利用 Matlab m 文件、Simulink slx 文件分别搭建智能无人车车辆运动学模型、 动力学模型；

智能无人车车辆运动学模型的搭建：

1. 定义车辆的几何参数，如车长、车宽、轴距等。

2. 根据车辆运动学公式，建立车辆运动学模型，包括车辆位置、速度、加速度等参数的计算。

3. 利用 Matlab 编写 m 文件实现车辆运动学模型的计算和可视化。

以下是一个简单的示例代码：

%定义车辆几何参数
L = 2.5; %车长
W = 1.5; %车宽
Lr = 1.0; %后轴到车尾距离
Lf = 1.5; %前轴到车头距离
Wb = Lr + Lf; %轴距

%定义车辆状态变量
x = 0; %车辆横向位置
y = 0; %车辆纵向位置
psi = 0; %车辆航向角
v = 10; %车辆速度

%定义车辆输入变量
delta = 0; %前轮转角
a = 0; %加速度

%计算车辆运动学参数
beta = atan((Lr/(Lr+Lf))*tan(delta)); %侧滑角
R = Lr/tan(delta); %转弯半径
psi_dot = v/R; %航向角速度
x_dot = v*cos(psi+beta); %横向速度
y_dot = v*sin(psi+beta); %纵向速度

%更新车辆状态
x = x + x_dot*dt;
y = y + y_dot*dt;
psi = psi + psi_dot*dt;

智能无人车车辆动力学模型的搭建：

1. 定义车辆动力学参数，如车辆质量、车轮半径、发动机转矩等。

2. 根据车辆动力学公式，建立车辆动力学模型，包括车辆加速度、转向力等参数的计算。

3. 利用 Simulink 搭建车辆动力学模型，包括车辆控制系统、驱动系统、传动系统等。

以下是一个简单的示例模型：


其中，Vehicle Dynamics block 根据车辆动力学公式计算车辆加速度和转向力，Driver block 模拟驾驶员输入控制指令，Engine block 模拟发动机输出转矩，Transmission block 模拟传动系统传递转矩。