rikibot使用什么方法调节PID参数

rikibot使用经典的Ziegler-Nichols方法来调节PID参数。该方法基于系统的临界增益和周期，通过实验找到最佳的比例、积分和微分系数。具体步骤如下：

1. 将比例系数设置为0，逐渐增加直到输出开始震荡，记录下此时的增益为临界增益Ku。

2. 测量输出振荡的周期Tu。

3. 根据临界增益和周期计算比例、积分和微分系数：

- 比例系数：Kp = 0.6 * Ku
- 积分系数：Ki = 1.2 * Ku / Tu
- 微分系数：Kd = 0.075 * Ku * Tu

4. 将PID控制器的参数设置为计算出的系数值，进行实验验证和微调。

需要注意的是，Ziegler-Nichols方法适用于具有单一控制目标和线性响应特性的系统，对于复杂的非线性系统可能需要使用其他更加高级的PID参数调节方法。