云台控制俯仰角度和水平角度代码

这里提供两种常见的云台控制代码，一种是基于舵机控制的，另一种是基于步进电机控制的。

基于舵机控制的云台控制代码：

#include <Servo.h>

Servo horizontalServo;    //水平舵机
Servo verticalServo;    //俯仰舵机

int horizontalPin = 9;    //水平舵机控制引脚
int verticalPin = 10;    //俯仰舵机控制引脚

int horizontalAngle = 90;    //水平舵机初始角度
int verticalAngle = 90;    //俯仰舵机初始角度

void setup() {
    horizontalServo.attach(horizontalPin);
    verticalServo.attach(verticalPin);

    horizontalServo.write(horizontalAngle);
    verticalServo.write(verticalAngle);
}

void loop() {
    //控制水平角度
    horizontalAngle++;
    if (horizontalAngle > 180) {
        horizontalAngle = 0;
    }
    horizontalServo.write(horizontalAngle);

    //控制俯仰角度
    verticalAngle++;
    if (verticalAngle > 180) {
        verticalAngle = 0;
    }
    verticalServo.write(verticalAngle);

    delay(50);
}

基于步进电机控制的云台控制代码：

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper horizontalStepper(1, 2, 3);    //水平步进电机控制引脚
AccelStepper verticalStepper(1, 4, 5);    //俯仰步进电机控制引脚

void setup() {
    horizontalStepper.setMaxSpeed(1000);
    horizontalStepper.setAcceleration(500);

    verticalStepper.setMaxSpeed(1000);
    verticalStepper.setAcceleration(500);
}

void loop() {
    //控制水平角度
    horizontalStepper.moveTo(1000);    //向右转
    horizontalStepper.runToPosition();

    delay(500);

    horizontalStepper.moveTo(-1000);    //向左转
    horizontalStepper.runToPosition();

    delay(500);

    //控制俯仰角度
    verticalStepper.moveTo(1000);    //向上转
    verticalStepper.runToPosition();

    delay(500);

    verticalStepper.moveTo(-1000);    //向下转
    verticalStepper.runToPosition();

    delay(500);
}