写一段可用的基于STM32HAL库使用HCSR04超声波模块代码

好的，以下是基于STM32HAL库使用HCSR04超声波模块的代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define TRIG_Pin GPIO_PIN_0
#define TRIG_GPIO_Port GPIOA
#define ECHO_Pin GPIO_PIN_1
#define ECHO_GPIO_Port GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
  uint32_t ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000);
  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim10, 0);
  while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim10) < ticks);
}

uint32_t HCSR04_Read(void)
{
  uint32_t time = 0;
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);
  delay_us(10);
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin) == GPIO_PIN_RESET);
  while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin) == GPIO_PIN_SET)
  {
    time++;
    delay_us(1);
  }
  return time;
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM10_Init();

  while (1)
  {
    uint32_t distance = 0;
    distance = (HCSR04_Read() * 0.034 / 2);
    printf("Distance: %d cm\n", distance);
    HAL_Delay(500);
  }
}

在这个例子中，我们使用了STM32F4系列的HAL库和PA0和PA1引脚来控制HCSR04模块。我们使用了TIM10计时器来延迟1微秒，并使用GPIO库来控制引脚。我们定义了一个延迟函数和一个读取函数，用于读取传感器并计算距离。最后，我们在主循环中调用HCSR04_Read()函数，将返回的时间转换为距离，并使用printf函数将其输出到串口。