多无人机搜索代码 matlab

以下是一个基本的无人机搜索算法的 MATLAB 代码示例：

%% 初始化
clear all;
close all;
clc;

% 设定目标位置和初始位置
target_pos = [100, 100]; % 目标位置
drone_pos = [0, 0]; % 初始位置

% 设定搜索区域
search_area = [0, 0; 200, 0; 200, 200; 0, 200];

% 设定无人机速度和搜索步长
drone_speed = 20; % 每秒移动的距离
search_step = 10; % 每次搜索移动的距离

% 计算搜索区域的中心点
search_center = [mean(search_area(:,1)), mean(search_area(:,2))];

% 初始化搜索路径
search_path = [drone_pos];

%% 开始搜索
while norm(drone_pos - target_pos) > search_step
    % 计算当前无人机位置和搜索区域中心点的方向
    dir_vector = search_center - drone_pos;
    dir_vector = dir_vector / norm(dir_vector);
    
    % 计算无人机移动距离
    move_distance = min(drone_speed, norm(drone_pos - target_pos));
    move_distance = min(move_distance, search_step);
    
    % 计算无人机下一步位置
    next_pos = drone_pos + dir_vector * move_distance;
    
    % 如果无人机下一步位置在搜索区域内，则更新无人机位置
    if inpolygon(next_pos(1), next_pos(2), search_area(:,1), search_area(:,2))
        drone_pos = next_pos;
        search_path = [search_path; drone_pos];
    else
        % 如果无人机下一步位置不在搜索区域内，则重新计算搜索中心点
        search_center = [mean(search_path(:,1)), mean(search_path(:,2))];
    end
    
    % 绘图
    figure(1);
    plot(search_area(:,1), search_area(:,2), 'b-', 'LineWidth', 2);
    hold on;
    plot(target_pos(1), target_pos(2), 'r*', 'MarkerSize', 10);
    plot(search_path(:,1), search_path(:,2), 'g-', 'LineWidth', 2);
    plot(drone_pos(1), drone_pos(2), 'bo', 'MarkerSize', 5, 'MarkerFaceColor', 'b');
    hold off;
    axis equal;
    axis([search_area(:,1)' search_area(:,2)']);
    xlabel('X');
    ylabel('Y');
    title('Drone Search');
    drawnow;
end

%% 搜索完成
disp('搜索完成！');

该代码实现了一个简单的无人机搜索算法，无人机按照搜索区域中心点的方向移动，当无人机的下一步位置在搜索区域内时，更新无人机位置，并将无人机的路径记录下来；当无人机的下一步位置不在搜索区域内时，重新计算搜索区域中心点。在搜索过程中，程序会不断更新图像，以显示无人机的位置和路径。