sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_x,absoluteLinearVelocity[1]) sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_y,absoluteLinearVelocity[2]) sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_z,absoluteLinearVelocity[3])

这是Simulink中设置物体起始速度的代码，它将物体的线性速度设置为一个三维向量。其中的forwarder表示要设置速度的物体，absoluteLinearVelocity是一个包含三个浮点数的数组，表示物体在三个方向上的初始速度。

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function sysCall_init() forwarder=sim.getObjectHandle('ConveyorBelt_forwarder') sim.setFloatSignal("belt_con",1) sen=sim.getObjectHandle('sensor') end function sysCall_cleanup() end function sysCall_actuation() beltVelocity=sim.getScriptSimulationParameter(sim.handle_self,"conveyorBeltVelocity") con=sim.getFloatSignal("belt_con") senflag,dis,_,_,_=sim.readProximitySensor(sen) print(senflag) if con==1 and senflag ==0 then -- Here we "fake" the transportation pads with a single static rectangle that we dynamically reset -- at each simulation pass (while not forgetting to set its initial velocity vector) : relativeLinearVelocity={beltVelocity,0,0} -- Reset the dynamic rectangle from the simulation (it will be removed and added again) sim.resetDynamicObject(forwarder) -- Compute the absolute velocity vector: m=sim.getObjectMatrix(forwarder,-1) m[4]=0 -- Make sure the translation component is discarded m[8]=0 -- Make sure the translation component is discarded m[12]=0 -- Make sure the translation component is discarded absoluteLinearVelocity=sim.multiplyVector(m,relativeLinearVelocity) -- Now set the initial velocity of the dynamic rectangle: sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_x,absoluteLinearVelocity[1]) sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_y,absoluteLinearVelocity[2]) sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_z,absoluteLinearVelocity[3]) end end

这段代码是用来控制一个传送带的运行的，其中使用了一个名为 forwarder 的物体来模拟传送带的运动，同时使用了一个名为 sen 的物体来检测传送带上是否存在物体。在代码中通过 sim.getFloatSignal("belt_con") 获取到传送带的控制信号，如果该信号为 1 并且传送带上没有物体，则通过 sim.resetDynamicObject(forwarder) 重置 forwarder 物体，并使用 sim.setObjectFloatParameter() 设置其初速度，从而实现传送带的运动。

m=sim.getObjectMatrix(forwarder,-1) m[4]=0什么意思

这段代码可以将 forwarder 对象的矩阵中的第四个元素（也就是 Z 轴的偏移量）设置为 0。具体来说，sim.getObjectMatrix 用于获取指定对象的矩阵，-1 表示获取全局矩阵（即相对于世界坐标系的矩阵），m[4] 表示获取矩阵的第四个元素（下标从 1 开始），然后将其设置为 0。