51单片机控制两个两相四线步进电机分别旋转，以四个按钮按下的情况决定两个电机旋转的模式，如第一个按钮按下，电机1逆时针旋转90度，电机2不旋转；第二个按钮按下，电机1顺时针旋转180度，电机2逆时针旋转90度；第三个按钮按下时，电机1顺时针旋转90度，电机2逆时针旋转180度；第四个按钮按下时，电机1不旋转，电机2顺时针旋转90度。所有电机旋转完之后停留2秒再以相反的方向旋转相同的角度，即恢复到初始状态，同时所有按钮复位，按钮和电机不共用io口，给出代码演示

以下是基于C语言的代码演示：

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1 = P2^0; // 电机1控制引脚1
sbit IN2 = P2^1; // 电机1控制引脚2
sbit IN3 = P2^2; // 电机2控制引脚1
sbit IN4 = P2^3; // 电机2控制引脚2
sbit Btn1 = P1^0; // 按钮1
sbit Btn2 = P1^1; // 按钮2
sbit Btn3 = P1^2; // 按钮3
sbit Btn4 = P1^3; // 按钮4

void delay(uint i) // 延时函数
{
    uint j, k;
    for(j=0; j<i; j++)
        for(k=0; k<125; k++);
}

void motor1_rotate(uint angle, bit clockwise) // 电机1旋转函数
{
    uint i;
    uint steps = angle * 64 / 360; // 步数
    for(i=0; i<steps; i++)
    {
        if(clockwise)
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0; // 顺时针旋转
        }
        else
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1; // 逆时针旋转
        }
        delay(2); // 速度控制
        IN1 = 0;
        IN2 = 0; // 停止旋转
        delay(2); // 速度控制
    }
}

void motor2_rotate(uint angle, bit clockwise) // 电机2旋转函数
{
    uint i;
    uint steps = angle * 64 / 360; // 步数
    for(i=0; i<steps; i++)
    {
        if(clockwise)
        {
            IN3 = 1;
            IN4 = 0; // 顺时针旋转
        }
        else
        {
            IN3 = 0;
            IN4 = 1; // 逆时针旋转
        }
        delay(2); // 速度控制
        IN3 = 0;
        IN4 = 0; // 停止旋转
        delay(2); // 速度控制
    }
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(!Btn1) // 按钮1按下
        {
            motor1_rotate(90, 0); // 电机1逆时针旋转90度
        }
        else if(!Btn2) // 按钮2按下
        {
            motor1_rotate(180, 1); // 电机1顺时针旋转180度
            motor2_rotate(90, 0); // 电机2逆时针旋转90度
        }
        else if(!Btn3) // 按钮3按下
        {
            motor1_rotate(90, 1); // 电机1顺时针旋转90度
            motor2_rotate(180, 0); // 电机2逆时针旋转180度
        }
        else if(!Btn4) // 按钮4按下
        {
            motor2_rotate(90, 1); // 电机2顺时针旋转90度
        }
        else // 没有按钮按下
        {
            motor1_rotate(90, 0); // 电机1逆时针旋转90度
            motor2_rotate(90, 0); // 电机2逆时针旋转90度
            delay(2000); // 停留2秒
            motor1_rotate(90, 1); // 电机1顺时针旋转90度
            motor2_rotate(90, 1); // 电机2顺时针旋转90度
            delay(2000); // 停留2秒
        }
    }
}

需要注意的是，上述代码中的电机角度和速度需要根据实际情况进行调整。此外，如果需要更精确的控制，可以使用定时器来代替延时函数。