no matching function for call to ‘costmap_2d::Costmap2DROS::getRobotPose(geometry_msgs::PoseStamped&)’ global_costmap_->getRobotPose(global_pose);
时间: 2024-02-04 21:04:21 浏览: 315
这个错误提示出现的原因是在调用`costmap_2d::Costmap2DROS::getRobotPose`函数时，传入的参数类型与函数定义的参数类型不匹配。具体来说，该函数定义的参数类型是`tf::Stamped<tf::Pose>&`，但是你传入的是`geometry_msgs::PoseStamped&`类型的参数。
解决这个问题的方法是将`geometry_msgs::PoseStamped`类型的参数转换成`tf::Stamped<tf::Pose>`类型的参数。可以使用`tf`库中的`transformPose`函数进行转换，例如：
```
geometry_msgs::PoseStamped pose;
// 填充 pose 的值
tf::Stamped<tf::Pose> tf_pose;
tf::poseStampedMsgToTF(pose, tf_pose);
global_costmap_->getRobotPose(tf_pose);
```
这样就可以正确地调用`costmap_2d::Costmap2DROS::getRobotPose`函数了。
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描述中提到的“springwebsocket实现代码”，表明该包中的核心内容是基于Spring框架对WebSocket协议的实现。Spring是Java平台上一个非常流行的开源应用框架，提供了全面的编程和配置模型。在Spring中实现WebSocket功能，开发者通常会使用Spring提供的注解和配置类，简化WebSocket服务端的编程工作。使用Spring的WebSocket实现意味着开发者可以利用Spring提供的依赖注入、声明式事务管理、安全性控制等高级功能。此外，Spring WebSocket还支持与Spring MVC的集成，使得在Web应用中使用WebSocket变得更加灵活和方便。
直接在Eclipse上面引用，说明这个websocket包是易于集成的库或模块。Eclipse是一个流行的集成开发环境（IDE），支持Java、C++、PHP等多种编程语言和多种框架的开发。在Eclipse中引用一个库或模块通常意味着需要将相关的jar包、源代码或者配置文件添加到项目中，然后就可以在Eclipse项目中使用该技术了。具体操作可能包括在项目中添加依赖、配置web.xml文件、使用注解标注等方式。
标签为“websocket”，这表明这个文件或项目与WebSocket技术直接相关。标签是用于分类和快速检索的关键字，在给定的文件信息中，“websocket”是核心关键词，它表明该项目或文件的主要功能是与WebSocket通信协议相关的。
文件名称列表中的“SSMTest-master”暗示着这是一个版本控制仓库的名称，例如在GitHub等代码托管平台上。SSM是Spring、SpringMVC和MyBatis三个框架的缩写，它们通常一起使用以构建企业级的Java Web应用。这三个框架分别负责不同的功能：Spring提供核心功能；SpringMVC是一个基于Java的实现了MVC设计模式的请求驱动类型的轻量级Web框架；MyBatis是一个支持定制化SQL、存储过程以及高级映射的持久层框架。Master在这里表示这是项目的主分支。这表明websocket包可能是一个SSM项目中的模块，用于提供WebSocket通讯支持，允许开发者在一个集成了SSM框架的Java Web应用中使用WebSocket技术。
综上所述，这个websocket包可以提供给开发者一种简洁有效的方式，在遵循Spring框架原则的同时，实现WebSocket通信功能。开发者可以利用此包在Eclipse等IDE中快速开发出支持实时通信的Web应用，极大地提升开发效率和应用性能。
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```python
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最后，由于文件名称列表仅提供了“ed5fa992d2624d94ac0eb42ee46db327”，没有提供具体的文件名或扩展名，我们无法从这个文件名直接推断出具体的文件内容或功能。这串看似随机的字符可能代表了文件的哈希值或是文件存储路径的一部分，但这需要更多的上下文信息来确定。
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问题中提到的“2520是可以除以1到10的每个数字而没有任何余数的最小数字”，这意味着2520是1到10的最小公倍数。而问题要求我们计算1到20的最小公倍数，这是一个更为复杂的计算任务。
在描述中提到了具体的解决方案实施步骤，包括编码到两个不同的Ruby文件中，并运行RSpec测试。这涉及到Ruby编程语言，特别是文件操作和测试框架的使用。
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- Ruby是一种高级、解释型编程语言，以其简洁的语法和强大的编程能力而闻名。
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- 文件操作是Ruby中的一个常见任务，例如，使用`File.open`方法打开文件进行读写操作。
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3. 源代码管理知识点：
- 从文件名称列表可以看出，这是一个包含在Git版本控制下的项目。Git是一种流行的分布式版本控制系统，用于源代码管理。
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综上所述，本文件要求程序员使用Ruby语言实现一个算法，该算法能够找到一个最小的正整数，它能够被1到20的每个整数整除，同时涉及使用文件操作编写测试代码，并且需要对代码进行版本控制。这些都是程序员日常工作中可能遇到的技术任务，需要综合运用编程语言知识、算法原理和源代码管理技能。
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this.hashTable = ne
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在探讨flXHR.js以及strophe.flxhr.js这两个JavaScript文件在XMPP (Extensible Messaging and Presence Protocol) Web开发中的应用之前，我们首先需要了解XMPP协议的基础知识、Web开发的相关技术和这两个文件的作用。
XMPP是一种开放源代码的即时通讯协议，它最初被称为Jabber。XMPP基于XML流进行通信，允许服务器和客户端之间以及客户端之间的消息、呈现、订阅和其它实时扩展数据的交换。XMPP广泛应用于即时通讯、多人游戏、社交网络以及多机器人协调等领域。
在Web开发中，JavaScript是一种可以嵌入HTML页面中并在用户的浏览器中执行的脚本语言。它允许开发者创建动态网页内容，响应用户事件，以及与后端服务进行异步通信。在使用XMPP进行Web即时通讯开发时，通常需要借助于JavaScript来实现客户端的交互功能。
接下来，我们来具体看看这两个JavaScript文件：
1. flXHR.js:
flXHR.js是一个封装了XMPP HTTP轮询的JavaScript类库。HTTP轮询是一种实时通信技术，客户端通过周期性地向服务器发送请求来检查数据的变化，这种机制适用于那些不支持XMPP长轮询的环境。flXHR.js提供了对XMLHttpRequest对象的封装，简化了HTTP轮询的实现，并且提供了超时、重试等高级功能，以提高Web应用的用户体验。
- HTTP轮询的实现原理和应用场景。
- XMLHttpRequest对象及其使用方法。
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- flXHR.js提供的额外功能，如错误处理、事件监听等。
2. strophe.flxhr.js:
strophe.flxhr.js是XMPP框架Strophe.js的一个插件，Strophe.js是一个专为浏览器设计的轻量级JavaScript XMPP库。Strophe.js支持完整的XMPP协议，并且易于扩展。它为开发者提供了一系列工具和方法，用于在Web应用中建立、管理和终止XMPP连接和会话。
- Strophe.js框架的特点以及其对XMPP的支持。
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- strophe.flxhr.js插件的作用，特别是在支持HTTP轮询的环境中。
- 插件的安装和使用方法，以及如何与Strophe.js其它插件协同工作。
在XMPP Web开发中，这两个文件扮演着重要的角色。flXHR.js提供了对HTTP轮询的封装，用于在不支持XMPP长轮询的环境中实现稳定的实时通讯；而strophe.flxhr.js则是Strophe.js框架的一部分，它扩展了Strophe.js的功能，允许开发者利用XMPP进行Web即时通讯。
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综上所述，flXHR.js和strophe.flxhr.js对于使用XMPP协议进行Web开发的开发者来说，是非常有价值的工具。它们提供了一种机制，使得开发者可以更轻松地在浏览器环境中实现即时通讯功能，从而拓展了XMPP协议的应用场景，使得Web应用能够提供更为丰富的实时交互体验。开发者需要了解如何使用这些工具，同时还需要具备对XML、HTTP、JavaScript等技术的深入理解，以便有效地将XMPP集成到自己的项目中。