matlab estimated_error_x(k,:)=[x(1,1)-x_true_robot(1);x_d(1,1)-x_true_robot(1)];

这段 Matlab 代码的作用是计算估计误差。其中，x(1,1) 表示估计值，x_true_robot(1) 表示真实值，两者相减即为估计误差。同样地，x_d(1,1) 是估计速度值，x_true_robot(1) 是真实速度值，两者相减即为速度估计误差。这段代码将估计误差和速度估计误差存储在 estimated_error_x(k,:) 中。其中，k 表示时间步数，决定了估计误差和速度估计误差的大小。