写一个stm32的pid程序

答：下面是一个简单的STM32 PID程序供参考：#include "stm32f10x.h"//定义PID参数
#define KP 0.2
#define KI 0.1
#define KD 0.05//定义PID变量
float Error, PreError, uk;//PID函数
void PID_Cal(float SetPoint, float ActPoint)
{
Error = SetPoint - ActPoint; //误差

uk = KP * Error + KI * (Error + PreError) + KD * (Error - 2 * PreError + PrePreError); //PID算法

PrePreError = PreError; //更新为上一次的误差
PreError = Error; //更新为当前的误差
}

相关问题

用stm32写一个pid程序

好的，以下是一个简单的PID程序示例，使用STM32 HAL库：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义PID参数
float Kp = 1.0;
float Ki = 0.5;
float Kd = 0.2;

// 定义PID变量
float Setpoint = 50.0;
float Input = 0.0;
float Output = 0.0;
float Integral = 0.0;
float LastError = 0.0;

// 定义PID限制
float OutMin = -100.0;
float OutMax = 100.0;

// 定义PID计算时间间隔
uint32_t Interval = 10;

// 定义PID计算函数
void PID_Update(float setpoint, float input)
{
    float error = setpoint - input;
    Integral += error * Interval;
    float derivative = (error - LastError) / Interval;
    Output = Kp * error + Ki * Integral + Kd * derivative;

    if (Output > OutMax) {
        Output = OutMax;
    } else if (Output < OutMin) {
        Output = OutMin;
    }

    LastError = error;
}

int main(void)
{
    HAL_Init();

    while (1) {
        // 读取传感器数据
        Input = read_sensor();

        // 计算PID输出
        PID_Update(Setpoint, Input);

        // 控制执行器
        control_actuator(Output);

        // 延时
        HAL_Delay(Interval);
    }
}

在上面的代码中，我们定义了PID参数、变量和限制，然后定义了一个PID计算函数`PID_Update()`，该函数接受设定点和输入值作为参数，并计算出输出值。我们在主函数中循环调用该函数，从传感器读取输入值并控制执行器。在每次循环中，我们还使用HAL_Delay()函数进行延时，以保证每次计算的时间间隔是固定的。

用stm32f4写一个增量式pid程序

好的，我来给您讲解一下，步骤如下：

1. 定义PID结构体，包括反馈量、设定值、误差、比例系数、积分系数、微分系数、输出值、上一次误差、积分值等变量。

2. 初始化PID结构体，包括设定值、比例系数、积分系数、微分系数、输出值等变量。

3. 在主循环中不断读取反馈量，计算误差，并更新PID结构体中的误差、积分值、微分值等变量。

4. 根据PID算法计算输出值，并将输出值发送给执行器。

5. 循环执行以上步骤，直到达到设定的控制目标。

下面是增量式PID程序的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

typedef struct
{
    float target;   // 设定值
    float feedback; // 反馈量
    float error;    // 误差
    float kp;       // 比例系数
    float ki;       // 积分系数
    float kd;       // 微分系数
    float output;   // 输出值
    float lastError;// 上一次误差
    float integral; // 积分值
    float derivative;//微分值
} PID_TypeDef;

void PID_Init(PID_TypeDef *pid, float target, float kp, float ki, float kd)
{
    pid->target = target;
    pid->kp = kp;
    pid->ki = ki;
    pid->kd = kd;
    pid->error = 0;
    pid->lastError = 0;
    pid->integral = 0;
    pid->derivative = 0;
    pid->output = 0;
}

float PID_Calculate(PID_TypeDef *pid, float feedback)
{
    pid->feedback = feedback;
    pid->error = pid->target - pid->feedback;
    pid->integral += pid->error;
    pid->derivative = pid->error - pid->lastError;
    pid->output = pid->kp * pid->error + pid->ki * pid->integral + pid->kd * pid->derivative;
    pid->lastError = pid->error;
    return pid->output;
}

int main()
{
    // 初始化PID结构体
    PID_TypeDef pid;
    PID_Init(&pid, 50, 0.5, 0.01, 0.1);
    
    // 循环读取反馈量，并计算输出值
    while (1)
    {
        float feedback = /* 读取反馈量 */;
        float output = PID_Calculate(&pid, feedback);
        /* 发送输出值给执行器 */
    }
}

以上代码仅供参考，具体实现还需要根据具体的需求进行调整。