void SPI_WriteFloat(float value, uint32_t multiplier) { uint32_t intValue = (uint32_t)(value * multiplier); SPI_WriteByte(intValue >> 24); SPI_WriteByte(intValue >> 16); SPI_WriteByte(intValue >> 8); SPI_WriteByte(intValue); }这段代码是将浮点型数据转换成整数后写入spi总线，你能帮我写出对应的读函数么

当你从SPI总线中读取一个浮点数时，你需要读取四个字节的整数值，并将它们组合成一个`uint32_t`类型的整数。然后，你需要将这个整数值除以相同的`multiplier`值，以得到原始的浮点数值。下面是一个可能的实现：

float SPI_ReadFloat(uint32_t multiplier) {
    uint32_t intValue = 0;
    intValue |= ((uint32_t)SPI_ReadByte()) << 24;
    intValue |= ((uint32_t)SPI_ReadByte()) << 16;
    intValue |= ((uint32_t)SPI_ReadByte()) << 8;
    intValue |= ((uint32_t)SPI_ReadByte());
    return ((float)intValue) / multiplier;
}

在上面的代码中，`multiplier`是用于将整数值转换为浮点数值的相同大整数值。`intValue`是从SPI总线中读取的四个字节的整数值。我们首先读取最高位的字节，并将其左移24位，然后读取次高位的字节，并将其左移16位，以此类推。最后，我们将这四个字节的值组合成一个整数值。最后，我们将这个整数值除以`multiplier`，以恢复原始的浮点数值。注意，`SPI_ReadByte()`函数是从SPI总线中读取一个字节的函数。

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void SPI_WriteByte(Uint16 byte) { Uint16 i; // 拉低片选信号 GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.SPI_CS = 1; asm(" RPT #10 ||NOP"); // 循环发送8位数据 for (i = 0; i < 8; i++) { // 将数据的最高位写入MOSI引脚 if (byte & 0x80) { GpioDataRegs.GPBSET.bit.SPI_MOSI = 1; } else { GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.SPI_MOSI = 1; } asm(" RPT #20 ||NOP"); // 拉高时钟信号 GpioDataRegs.GPBSET.bit.SPI_CLK = 1; asm(" RPT #80 ||NOP"); // 拉低时钟信号 GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.SPI_CLK = 1; asm(" RPT #80 ||NOP"); // 将数据的最高位移出 byte <<= 1; } } 这段代码是向spi写入一个字节的数据，如果我想写入浮点型等含有小数的数据，我应如何改进

要将浮点型数据写入SPI总线，你需要将它转换为一个整数，然后将整数写入SPI总线。你可以将浮点数乘以一个大的整数值，将小数部分舍去，然后将这个整数写入SPI总线。在接收方，你需要将接收到的整数值除以相同的大整数值，以恢复原始的浮点数值。下面是一个可能的实现：

void SPI_WriteFloat(float value, uint32_t multiplier) {
    uint32_t intValue = (uint32_t)(value * multiplier);
    SPI_WriteByte(intValue >> 24);
    SPI_WriteByte(intValue >> 16);
    SPI_WriteByte(intValue >> 8);
    SPI_WriteByte(intValue);
}

在上面的代码中，`value`是要写入SPI总线的浮点数值，`multiplier`是一个大整数值，用于将浮点数值转换为整数。`intValue`是将`value`乘以`multiplier`得到的整数值。然后，我们将`intValue`的四个字节依次写入SPI总线。在接收方，你需要将收到的四个字节合并成一个整数值，然后将其除以相同的`multiplier`值，以得到原始的浮点数值。

// 更新接收帧数 recvByteCount += 1; showRecvLen(recvByteCount); //帧序号 int frameNumber =1; //系统状态 byte systemState =ProtocolData.systemState.POSITION_1.getValue(); //寻北进度 byte northProgress =0; //航向角 float headingAngle =10.56f; //航向角 float pitchAngle =0.1234f; //俯仰角 float rollAngle = 0.23456f; //实时数据 float realTimeData = 75.0f; ProtocolData protocolData = new ProtocolData(frameNumber, systemState, northProgress, headingAngle, pitchAngle, rollAngle, realTimeData); String dataStr = protocolData.toString();如果是这样写我只能解出这一组数，我想拿到数据直接解析处来

如果你想要直接解析出这些数据，可以考虑使用字节缓冲区（ByteBuffer）等工具类来实现。首先，你需要将这些数据转换为字节数组，然后再将其解析出来。可以按照以下步骤进行操作：

1. 将这些数据转换为字节数组，可以使用 ByteArrayOutputStream 和 DataOutputStream 等类来实现。

ByteArrayOutputStream bos = new ByteArrayOutputStream();
DataOutputStream dos = new DataOutputStream(bos);

dos.writeInt(frameNumber);
dos.writeByte(systemState);
dos.writeByte(northProgress);
dos.writeFloat(headingAngle);
dos.writeFloat(pitchAngle);
dos.writeFloat(rollAngle);
dos.writeFloat(realTimeData);

byte[] dataBytes = bos.toByteArray();

2. 使用 ByteBuffer 类来解析字节数组，并获取相应的数据。

ByteBuffer bb = ByteBuffer.wrap(dataBytes);

int frameNumber = bb.getInt();
byte systemState = bb.get();
byte northProgress = bb.get();
float headingAngle = bb.getFloat();
float pitchAngle = bb.getFloat();
float rollAngle = bb.getFloat();
float realTimeData = bb.getFloat();

通过这样的方式，你可以将字节数组解析成对应的数据，并进行后续处理。注意，在使用 ByteBuffer 类解析数据时，需要注意字节顺序（大端序或小端序）的问题，需要根据具体情况进行设置。