用C语言编写一个ADRC控制电机的算法过程

下面是一个用C语言编写的简单ADRC控制电机的算法过程示例：

#include <stdio.h>

// ADRC控制器参数
#define h 0.01    // 采样时间
#define N 100      // TD参数，可调整

// ADRC控制器状态变量
double z1 = 0;   // 系统状态变量1
double z2 = 0;   // 系统状态变量2
double z3 = 0;   // 系统状态变量3
double u = 0;    // 控制输入变量

// 目标速度和实际速度
double setpoint = 100;
double measured_speed = 0;

// ADRC控制器计算
void adrc_compute() {
    // 计算当前误差
    double error = setpoint - measured_speed;

    // 计算跟踪器误差
    double e1 = error - z1;

    // 计算状态误差
    double e2 = e1 - z2;

    // 计算干扰估计
    double d = e2 / (N * N * h * h);

    // 更新系统状态变量
    z1 += h * z2;
    z2 += h * (z3 - d);
    z3 += h * e2;

    // 计算控制输入
    u = z2;

    // 执行控制操作（此处省略）
    // 将控制输入u应用到电机上，实现速度控制（此处省略）
}

int main() {
    // 模拟ADRC调节过程
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        // 模拟获取实际速度
        measured_speed = get_measured_speed();

        adrc_compute();

        printf("Iteration %d: Measured speed = %.2f\n", i+1, measured_speed);
    }

    return 0;
}

在这个示例中，我们假设电机的速度传感器函数为`get_measured_speed()`，它用于获取实际速度值。在每次迭代中，我们通过计算ADRC控制器的输出来更新系统状态变量，并将控制输入应用于电机以实现速度控制。请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体的电机和传感器设置进行相应的调整和优化。