在主副控制器参数整定实验中，计算完成最大偏差=1.5cm、衰减比=4、调节时间=360s、余差=0cm后请给出参数整定的结论

根据您提供的参数，可以得出结论：

主控制器的比例系数Kp=0.6，积分时间Ti=240s，微分时间Td=60s。

副控制器的比例系数Kp=0.075，积分时间Ti=20s，微分时间Td=5s。

需要注意的是，这些参数是基于您提供的偏差、衰减比、调节时间和余差计算得出的，并且这些参数适用于这次实验中使用的系统和设备。在实际应用中，参数整定可能需要进行调整才能实现最佳控制效果。

相关问题

在主副控制器参数整定实验中，计算完成最大偏差=1.5cm、衰减比=3、调节时间=360s、余差=0cm后请给出参数整定的结论

根据您提供的数据，可以得出以下结论：

1. 最大偏差=1.5cm，说明系统存在较大的偏差，需要进行控制器参数整定。

2. 衰减比=3，说明系统具有一定的阻尼，整定时需要考虑阻尼的影响。

3. 调节时间=360s，说明系统的响应比较缓慢，需要进行合理调整以提高系统的响应速度。

4. 余差=0cm，说明系统能够实现精确控制，但同时也需要注意过度调整可能会引起震荡等问题。

基于以上结论，我们可以针对系统的实际情况，采取合适的整定方法，对主副控制器的参数进行调整，以达到更好的控制效果。

已知某系统开环传递函数为G（s）=（8/360s+1），系统延迟180秒，试用Z-N整定公式，设计PI、PID控制器

好的，根据 Ziegler-Nichols 整定法，我们需要先进行开环试验来获取系统的临界增益和周期。

在开环状态下，系统传递函数为 G(s) = 8 / (360s + 1)，所以系统的开环临界增益为 Kc = 1 / G(jωu)，其中 ωu 为系统的临界频率，可以通过解方程360ωu = 1得到 ωu = 1 / 360。

通过实验，我们可以得到系统的临界增益为 Kcu = 1.83。因此，我们可以得到 PI 控制器的参数为：

- 比例增益 Kp = 0.45 Kcu = 0.83
- 积分时间 Ti = 1.2 / ωu = 4.32s

PID 控制器的参数为：

- 比例增益 Kp = 0.6 Kcu = 1.1
- 积分时间 Ti = 0.5 / ωu = 1.8s
- 微分时间 Td = 0.125 / ωu = 0.45s

其中，Ti 和 Td 分别为 PI 和 PID 控制器的积分时间和微分时间。

需要注意的是，由于系统存在180秒的延迟，我们需要在控制器中加入一个预估器来补偿这个延迟。预估器的传递函数为 exp(-180s)。因此，PI 控制器和 PID 控制器的传递函数分别为：

- PI 控制器：Gc(s) = Kp (1 + 1 / (Ti s)) exp(-180s)
- PID 控制器：Gc(s) = Kp (1 + 1 / (Ti s) + Td s) exp(-180s)

其中，Kp、Ti 和 Td 分别为上述计算得到的 PI 和 PID 控制器的参数。