他的模型文件是在哪加载的呢，world还有无人机的模型

在运行 `make px4_sitl gazebo` 命令后，Gazebo 模拟器会启动，并加载 PX4 Autopilot 飞行器的模型。具体来说，这个过程是这样的：

1. Gazebo 会读取 `Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris/iris.sdf` 文件，该文件定义了无人机的模型、传感器、控制器等信息。
2. Gazebo 会读取 `Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world` 文件，该文件定义了仿真场景、无人机的初始位置、姿态、速度等信息。
3. Gazebo 会启动 PX4 Autopilot 的 `px4_sitl` 可执行文件，并通过 UDP 网络连接将仿真数据传输给 `px4_sitl`。
4. `px4_sitl` 会接收来自 Gazebo 的传感器数据，运行飞行控制算法，并将控制指令发送回 Gazebo，控制无人机的运动。

因此，在运行 `make px4_sitl gazebo` 命令后，Gazebo 会自动加载 PX4 Autopilot 的无人机模型，并在仿真场景中进行仿真。