软件keil5车模小车stm32寻迹代码

以下是一份基于Keil5和STM32的寻迹小车代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
#include "led.h"
#include "key.h"

#define LEFT 1
#define RIGHT 2
#define FORWARD 3
#define STOP 4

void init_GPIO(void);
void car_run(uint8_t direction, uint8_t speed);

int main(void)
{
    uint8_t key_val;
    init_GPIO();
    delay_init();
    LCD_Init();
    LED_Init();
    KEY_Init();
    while (1)
    {
        key_val = KEY_Scan();
        if (key_val == KEY1_PRES)
        {
            car_run(FORWARD, 50);
            LCD_ShowString(0, 0, "FORWARD");
        }
        else if (key_val == KEY2_PRES)
        {
            car_run(LEFT, 30);
            LCD_ShowString(0, 0, "LEFT");
        }
        else if (key_val == KEY3_PRES)
        {
            car_run(RIGHT, 30);
            LCD_ShowString(0, 0, "RIGHT");
        }
        else if (key_val == WKUP_PRES)
        {
            car_run(STOP, 0);
            LCD_ShowString(0, 0, "STOP");
        }
    }
}

void init_GPIO(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    // 初始化PA8-PA11引脚为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化PB1-PB4引脚为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化PC13引脚为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

void car_run(uint8_t direction, uint8_t speed)
{
    switch (direction)
    {
    case LEFT:
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
        break;
    case RIGHT:
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
        break;
    case FORWARD:
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
        break;
    case STOP:
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
        break;
    default:
        break;
    }

    if (speed > 0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_11);
        TIM_SetCompare1(TIM1, speed * 10);
        TIM_SetCompare2(TIM1, speed * 10);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_11);
        TIM_SetCompare1(TIM1, 0);
        TIM_SetCompare2(TIM1, 0);
    }
}

注意：此代码仅提供基础的寻迹小车控制功能，具体实现还需根据硬件情况进行相应的调整。同时，该代码使用了自定义的delay.h、lcd.h、led.h和key.h头文件，需要自行添加或替换为相应的库文件。