arduino使用ec11旋转编码器控制TB6600驱动器左右旋转

可以使用以下代码来控制EC11旋转编码器和TB6600驱动器的左右旋转，其中EC11旋转编码器的A相和B相分别连接到Arduino的2号和3号引脚，TB6600驱动器的方向和步进引脚分别连接到Arduino的4号和5号引脚。需要用到Arduino的中断功能，因此需要使用attachInterrupt函数来绑定中断。

#define DIR_PIN 4
#define STEP_PIN 5
#define ENCODER_A 2
#define ENCODER_B 3

volatile int encoderPos = 0;
volatile int lastEncoderPos = 0;

void setup() {
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ENCODER_A, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENCODER_B, INPUT_PULLUP);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_A), updateEncoder, CHANGE);
}

void loop() {
  int encoderDelta = encoderPos - lastEncoderPos;
  if (encoderDelta != 0) {
    if (encoderDelta > 0) {
      digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
    } else {
      digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    }
    for (int i = 0; i < abs(encoderDelta); i++) {
      digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
      delayMicroseconds(500);
    }
    lastEncoderPos = encoderPos;
  }
}

void updateEncoder() {
  int a = digitalRead(ENCODER_A);
  int b = digitalRead(ENCODER_B);

  if (a == b) {
    encoderPos++;
  } else {
    encoderPos--;
  }
}

这段代码实现的功能是，当旋转编码器向左旋转时，TB6600驱动器逆时针旋转，当旋转编码器向右旋转时，TB6600驱动器顺时针旋转。其中的delayMicroseconds函数可以根据需要调整，以控制旋转速度。需要注意的是，这段代码只是一个基本的示例，具体的实现需要根据实际的需求进行修改和优化。