mpu6050 二维旋转矩阵

MPU6050是一种六轴传感器，包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。要得到MPU6050的二维旋转矩阵，需要使用四元数（Quaternion）来表示旋转。

四元数是一种复数扩展，由实部w和三个虚部x、y、z组成，可以用来表示旋转。具体来说，MPU6050的旋转矩阵可以通过四元数转换为一个3x3的旋转矩阵。

以下是将MPU6050的四元数转换为旋转矩阵的Python代码示例：

import numpy as np

# 读取MPU6050的四元数（假设为q）
q = [0.5, 0.5, 0.5, 0.5]  # 示例数值，需要替换为实际数值

# 计算旋转矩阵
R = np.array([
    [1 - 2*q[2]**2 - 2*q[3]**2, 2*q[1]*q[2] - 2*q[0]*q[3], 2*q[1]*q[3] + 2*q[0]*q[2]],
    [2*q[1]*q[2] + 2*q[0]*q[3], 1 - 2*q[1]**2 - 2*q[3]**2, 2*q[2]*q[3] - 2*q[0]*q[1]],
    [2*q[1]*q[3] - 2*q[0]*q[2], 2*q[2]*q[3] + 2*q[0]*q[1], 1 - 2*q[1]**2 - 2*q[2]**2]
])

上述代码中，假设MPU6050的四元数为q=[w, x, y, z]，则旋转矩阵R为一个3x3的矩阵。其中，R[0][0]、R[0][1]、R[0][2]、R[1][0]、R[1][1]、R[1][2]、R[2][0]、R[2][1]、R[2][2]分别对应旋转矩阵的9个元素。