运动moveit文件代码

以下是一个简单的 MoveIt 配置文件示例：

<robot name="my_robot">
  <group name="arm">
    <chain base_link="base_link" tip_link="end_effector" />
  </group>

  <group name="gripper">
    <chain base_link="wrist_link" tip_link="gripper_tip_link" />
  </group>

  <group name="arm_and_gripper">
    <chain base_link="base_link" tip_link="gripper_tip_link" />
  </group>
</robot>

这个配置文件定义了三个运动组：arm，gripper 和 arm_and_gripper。每个组都是一个关节链，其中 base_link 和 tip_link 分别是链的起点和终点。你可以将这些组用于规划和执行机器人的运动。

你需要创建一个 MoveIt 的运动规划场景，然后使用 MoveGroup 类来执行运动。以下是一个简单的 Python 脚本示例，演示了如何使用 MoveGroup 类控制机器人的运动：

import sys
import copy
import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg
import geometry_msgs.msg

moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True)

robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()

group_name = "arm"
move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)

display_trajectory_publisher = rospy.Publisher('/move_group/display_planned_path', moveit_msgs.msg.DisplayTrajectory, queue_size=20)

pose_target = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_target.orientation.w = 1.0
pose_target.position.x = 0.5
pose_target.position.y = 0.0
pose_target.position.z = 0.5
move_group.set_pose_target(pose_target)

plan = move_group.go(wait=True)
move_group.stop()
move_group.clear_pose_targets()

moveit_commander.roscpp_shutdown()

这个脚本使用 MoveGroup 类控制机器人的运动。它首先创建一个 MoveGroupCommander 对象，然后设置一个运动目标，规划并执行机器人的运动。你可以根据自己的需要修改这个脚本，以控制机器人的不同运动。