上面的代码报错ValueError: 'c' argument has 30013125 elements, which is inconsistent with 'x' and 'y' with size 10004375.

这个错误的原因是点的颜色信息（即`c`参数）的长度与点的坐标信息（即`x`、`y`、`z`参数）的长度不一致，导致Matplotlib无法正确绘制图形。

这个问题可能是由于你的点云数据中存在重复的点，或者颜色信息与坐标信息的顺序不匹配所导致的。你可以尝试按照以下步骤来解决这个问题：

1. 首先，你可以检查一下你的点云数据是否存在重复的点。如果存在，可以考虑去重处理。例如，你可以使用Numpy的unique函数来去重：

import numpy as np

# 读取数据
data = np.loadtxt('data.txt', delimiter=',')

# 去重
data, idx = np.unique(data[:,:3], axis=0, return_index=True)

这里我们使用了Numpy的`unique`函数来去重，其中`axis=0`表示按列去重，`return_index=True`表示返回去重后的索引。

2. 接下来，你需要重新组织点的颜色信息，使其与去重后的坐标信息一一对应。例如，你可以使用Numpy的`take`函数来根据索引获取对应的颜色信息：

# 获取对应的颜色信息
colors = np.vstack((r,g,b)).T / 255.0
colors = np.take(colors, idx, axis=0)

这里我们使用了Numpy的`take`函数来根据`idx`数组获取对应的颜色信息，并且对颜色信息进行了转置和归一化处理。

3. 最后，你需要使用重新组织后的颜色信息来绘制图形。例如，你可以修改代码如下：

# 绘制散点图
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
ax.scatter(data[:,0], data[:,1], data[:,2], c=colors, s=5)
ax.set_xlabel('Longitude')
ax.set_ylabel('Latitude')
ax.set_zlabel('Height')
plt.show()

这里我们直接使用重新组织后的`data`数组和`colors`数组来绘制图形，其中`c=colors`表示使用颜色信息来绘制点的颜色。

希望这个解决方案可以帮助你解决问题。