用python写一段程序,实现旋转矩阵转换为角度
时间: 2023-05-25 20:02:03 浏览: 54
以下是Python代码实现旋转矩阵转换为角度:
```python
import numpy as np
# 定义旋转矩阵
R = np.array([[ 0.93629336, -0.27509585, 0.21835066],
[ 0.28962948, 0.95642509, -0.03695701],
[-0.19866933, 0.0978434 , 0.97517033]])
# 计算旋转矩阵的欧拉角
sy = np.sqrt(R[0,0] * R[0,0] + R[1,0] * R[1,0])
if sy >= 1e-6:
x = np.arctan2(R[2,1] , R[2,2])
y = np.arctan2(-R[2,0], sy)
z = np.arctan2(R[1,0], R[0,0])
else:
x = np.arctan2(-R[1,2], R[1,1])
y = np.arctan2(-R[2,0], sy)
z = 0
# 输出欧拉角
print("x:{}, y:{}, z:{}".format(np.degrees(x), np.degrees(y), np.degrees(z)))
```
其中,旋转矩阵R为3x3的矩阵,代表一个空间中的旋转操作。欧拉角x、y、z是旋转矩阵R的三个自由度,分别代表绕x轴、y轴、z轴的旋转角度。最后,用numpy库中的arctan2和sqrt函数计算出欧拉角,并通过np.degrees函数将结果转换为角度制输出。