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基于ROS中Gazabo rviz无人机仿真教程

时间: 2023-05-28 12:07:38 浏览: 718

1. 安装ROS及相关工具首先需要安装ROS及相关工具，推荐使用Ubuntu 16.04 LTS版本。 2. 安装Gazebo 在终端中输入以下命令，安装Gazebo。 ``` sudo apt-get install gazebo7 ``` 3. 安装ROS包在终端中输入以下命令，安装ROS包。 ``` sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control ``` 4. 创建工作空间在终端中输入以下命令，创建一个名为“catkin_ws”的工作空间。 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 5. 下载无人机模型在终端中输入以下命令，下载无人机模型。 ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/PX4/sitl_gazebo.git ``` 6. 编译工作空间在终端中输入以下命令，编译工作空间。 ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 7. 运行无人机仿真在终端中输入以下命令，启动无人机仿真。 ``` roslaunch px4 sitl.launch ``` 8. 查看无人机状态在终端中输入以下命令，查看无人机状态。 ``` rostopic echo /mavros/state ``` 9. 控制无人机在终端中输入以下命令，控制无人机。 ``` rostopic pub /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget '{header: {stamp: now, frame_id: "world"},coordinate_frame: 1,type_mask: 3527,position: {x: 0, y: 0, z: 2},velocity: {x: 0, y: 0, z: 0},acceleration_or_force: {x: 0, y: 0, z: 0},yaw: 0, yaw_rate: 0}' ``` 以上就是基于ROS中Gazebo rviz无人机仿真的教程，希望对大家有所帮助。

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