如何在一个类的源文件中定义一个全局串口对象

要在一个类的源文件中定义一个全局串口对象，可以按照以下步骤进行：

1. 包含串口头文件。

#include <HardwareSerial.h>

2. 定义一个全局的串口对象。

HardwareSerial SerialPort(1); // 定义一个名为SerialPort的全局串口对象，使用串口1

3. 在类的构造函数中初始化串口对象。

MyClass::MyClass(){
  SerialPort.begin(9600); // 初始化串口，波特率为9600
}

4. 在需要使用串口的函数中使用全局串口对象。

void MyClass::sendData(){
  SerialPort.print("Hello World!"); // 使用全局串口对象发送数据
}

相关问题

南京邮电大学微机实验串行接口

### 南京邮电大学微机实验中的串行接口

#### 一、串行接口概述
在计算机体系结构中，串行通信是一种数据传输方式，在这种模式下，数据一位接一位地顺序传送。这种方式减少了所需的物理连接线数量，从而降低了成本和复杂度[^1]。

对于南京邮电大学的微机实验而言，串行接口实验旨在让学生理解并掌握单片机或其他处理器通过RS-232标准与其他设备进行异步通讯的方法和技术要点。这不仅涉及到硬件电路的设计搭建，还包括相应驱动程序编写等内容的学习实践过程[^2]。

#### 二、实验目的与要求
该实验的主要目的是使学生能够熟悉常用PC机上的COM端口配置参数设置；学会利用C/C++编程实现简单的字符发送接收功能；进一步加深对中断机制的理解应用水平。具体来说：

- 掌握8051系列单片机内部SCI模块的工作原理及其寄存器定义；
- 编写基于查询方式或中断服务子程序控制下的UART收发例程；
- 使用Proteus仿真工具完成虚拟仪器仪表连线调试工作。

#### 三、示例代码展示
下面给出一段适用于MCS-51架构MCU平台的基础版本ASCII码字符串回显测试源文件（假设波特率为9600bps），供参考学习之用:

#include <reg52.h>

sbit LED=P2^7;    // 定义LED指示灯引脚位置

void delay(unsigned int i){
 while(--i);
}

// 初始化串行口函数, 设置SMOD=1,BREN=1,TB8=RB8=0,
// 波特率发生器采用定时器T1模式2(自动重装载), SMOD位决定实际波特率高低.
void InitSerial(void){
 TMOD = 0x20;
 TH1  = 0xFD;      // 设定初值对应于fosc=11.0592MHz时的标准9600bps速率
 SCON = 0x50;     // 工作于方式1,允许接收
 TR1  = 1;        // 启动计数溢出产生时钟脉冲序列供给SCON寄存器作为移位时序信号
 ES   = 1;         // 开启串口中断请求开关
 EA   = 1;         // 总控全局中断使能标志置位
}

// 中断处理程序用于响应来自外部器件的数据到来事件触发条件满足情况
void UartInt() interrupt 4 {
 if(RI){          // 如果RI被置'1',表示已成功收到一字节有效信息
  RI = 0;         
  SBUF=SBUF;       // 将读取到的内容原样送回到发送缓冲区准备再次发出形成自环效果
 }
 TI = 0;           // 清除发送完毕状态标记以便后续继续正常运作不受影响
}

main(){
 InitSerial();    
 while (1){
  LED=~LED;       
  delay(6000);     
 }                
}

ros串口发送数据c++

### 回答1：
当涉及到ROS串口发送数据的时候，可以通过ROS中提供的serial库来实现。首先需要在ROS系统中安装serial库，然后在ROS节点中引入serial库，并使用serial::Serial类中的write()函数来向串口发送数据。具体的代码实现可以参考ROS serial库的官方文档。

### 回答2：
在ROS中，可以使用串口通信库来发送数据。以C语言为例，在首先需要引入相应的头文件，并进行串口的配置。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

int main()
{
    int fd;
    fd = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR);
    if (fd == -1)
    {
        printf("无法打开串口\n");
        return -1;
    }

    struct termios options;
    tcgetattr(fd, &options);
    cfsetispeed(&options, B9600);
    cfsetospeed(&options, B9600);
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    options.c_cflag |= CS8;
    options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
    options.c_cflag |= CREAD | CLOCAL;
    options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
    options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | IEXTEN);
    options.c_oflag &= ~OPOST;
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);

    char msg[] = "Hello, ROS!";
    write(fd, msg, sizeof(msg));

    close(fd);

    return 0;
}

以上代码中，`fd = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR)`打开了一个串口设备，这里的`/dev/ttyUSB0`是根据你使用的具体串口而定。然后使用`tcgetattr`和`tcsetattr`函数获取和设置串口的配置。

通过`write`函数向串口发送数据，这里以字符串"Hello, ROS!"为例。最后关闭串口。

需要注意的是，如果要在ROS中使用串口通信，还需要将上面的代码嵌入到ROS节点中，使用相应的ROS函数进行封装和调用。

### 回答3：
在ROS中，要通过串口发送数据，可以使用`serial`库来实现。下面是一个使用C++的例子。

首先，确保已经在ROS环境中创建了一个C++包，并在CMakeLists.txt中添加了依赖项 `serial`。

在源文件中，首先要包含相应的头文件：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

然后，可以定义一个全局的串口对象：

serial::Serial ser;

在`main`函数中，可以先初始化ROS节点：

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 初始化串口
    ser.setPort("/dev/ttyUSB0");  // 根据实际情况设置串口号
    ser.setBaudrate(115200);      // 根据实际情况设置波特率
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
    ser.setTimeout(to);
    ser.open();
    
    // ... 做其他初始化操作
}

然后，在主循环中可以通过`write`函数向串口发送数据：

    while (ros::ok())
    {
        std::string msg = "Hello, serial!";
        ser.write(msg);
        
        // ... 收发其他数据或进行其他操作
        
        ros::spinOnce();
    }

当发送数据完成或者要关闭ROS节点时，可以在程序末尾关闭串口：

    ser.close();
    return 0;
}

这样，串口就可以通过ROS发送数据了。需要根据自己的具体情况调整串口号、波特率和发送的数据。

以上是通过C++实现的方案。如果需要使用其他语言，可以根据相应语言的串口库进行编程。