库卡与西门子Profinet通讯例子

以下是一个库卡机器人与西门子PLC通过Profinet通讯的简单示例，假设PLC是S7-1200系列，IP地址为192.168.1.2，机器人IP地址为192.168.1.10：

$MN = Main
$TOOL = ToolData[1]
$BAS = BaseData[1]

$PROFINET = "192.168.1.2" ; PLC的IP地址
$PN_HANDLE ; Profinet通讯句柄

; 初始化Profinet通讯
$PN_HANDLE = PN_INIT_COMMUNICATION($PROFINET, "ProfinetIO", 0)

; 读取PLC的输出IO状态
$DO_DATA[1..8] ; 存储输出IO状态的数组
$DO_ADDR[1..8] = "Q0.0" ; 输出IO的地址
PN_READ($PN_HANDLE, "Q", 0, 8, $DO_DATA[], $DO_ADDR[])

; 修改机器人工具数据
$TOOL[3] = 100 ; 将工具长度设置为100mm

; 写入机器人输出IO状态到PLC
$DI_DATA[1..8] ; 存储输入IO状态的数组
$DI_ADDR[1..8] = "I0.0" ; 输入IO的地址
DI($DI_ADDR[], $DI_DATA[]) ; 读取输入IO状态到数组中
PN_WRITE($PN_HANDLE, "I", 0, 8, $DI_DATA[], $DI_ADDR[])

上述代码中，首先使用PN_INIT_COMMUNICATION函数初始化Profinet通讯，然后使用PN_READ函数读取PLC的输出IO状态到$DO_DATA数组中，使用PN_WRITE函数将机器人的输出IO状态写入PLC的输入IO中。其中，$DI_DATA和$DI_ADDR数组用于存储输入IO状态和地址。需要注意的是，PN_READ和PN_WRITE函数的地址格式必须与PLC中的IO地址格式相同，例如Q0.0和I0.0等。