matlab实现pid控制

以下是一个简单的MATLAB代码实现PID控制的例子：

% 定义PID控制器参数
Kp = 1;     % 比例常数
Ki = 0.5;   % 积分常数
Kd = 0.2;   % 微分常数

% 定义控制系统模型
s = tf('s');
P = 1/(s*(s+1)*(s+2));

% 设定PID控制器
C = pid(Kp, Ki, Kd);

% 将PID控制器与系统模型连接
sys_cl = feedback(C*P,1);

% 设定输入信号
t = 0:0.1:10;
r = ones(size(t));

% 运行系统模拟并绘图
[y,t,x]=lsim(sys_cl,r,t);
plot(t,y,'b',t,r,'r');
xlabel('Time (sec)');
ylabel('Amplitude');
title('Step Response with PID Control');
legend('Output','Reference');

这个代码定义了一个PID控制器，将其与一个系统模型连接，并将输入信号设置为单位步进函数。然后运行系统模拟，并绘制控制系统的输出响应和参考信号。