ROS 新建一个运动的坐标系

在ROS中，我们可以使用tf2库来创建运动的坐标系。下面是一个简单的例子，演示如何创建一个坐标系，并将其与其他坐标系链接起来：

1. 首先，在终端中运行以下命令，安装tf2库：

sudo apt-get install ros-<distro>-tf2
sudo apt-get install ros-<distro>-tf2-ros

请将`<distro>`替换为你正在使用的ROS版本。

2. 在你的ROS程序中，导入tf2库：

import rospy
import tf2_ros

3. 创建一个TF2广播器（TF2 broadcaster）对象：

rospy.init_node('my_node')
tf_broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()

4. 创建一个变换（transform），指定从父坐标系到子坐标系的变换：

transform = geometry_msgs.msg.TransformStamped()
transform.header.stamp = rospy.Time.now()
transform.header.frame_id = "parent_frame"
transform.child_frame_id = "child_frame"
transform.transform.translation.x = 1.0
transform.transform.translation.y = 0.0
transform.transform.translation.z = 0.0
transform.transform.rotation.x = 0.0
transform.transform.rotation.y = 0.0
transform.transform.rotation.z = 0.0
transform.transform.rotation.w = 1.0

这里，我们定义了一个变换从"parent_frame"坐标系到"child_frame"坐标系，横向平移了1.0米，没有旋转。

5. 将变换发布到TF2广播器中：

tf_broadcaster.sendTransform(transform)

这将使得"parent_frame"和"child_frame"坐标系链接起来，任何TF2监听器可以收到这个变换的更新。

注意，以上代码只是一个简单的例子，实际中你需要根据你的具体需求来定义变换的内容和频率。此外，你还需要确保你的坐标系之间的变换是正确的，并避免出现环路或不一致的情况。