incompatible integer to pointer conversion assigning to 'struct kalman_filter_t *' from 'int' [-Werror,-Wint-conversion] filtered_gravity = Kalman_CreateFilter();

这个错误是因为你尝试将一个整数赋值给一个指向结构体 `kalman_filter_t` 的指针类型 `filtered_gravity`。解决方法是检查 `Kalman_CreateFilter()` 函数的返回类型是否为 `kalman_filter_t*`，如果不是，需要将其转换为正确的类型。另外，你可以尝试使用类型强制转换来解决这个问题，但是要确保转换的类型是正确的。例如，你可以将代码改为以下形式：

filtered_gravity = (kalman_filter_t*)Kalman_CreateFilter();

这样就可以将整数类型强制转换为指向 `kalman_filter_t` 结构体的指针类型。但是要注意，使用类型强制转换可能会潜在地引入其他问题，因此最好的解决方法是确保函数返回类型正确。