已知机器人的关节角是{ 20.7445,-7.04985,16.0253,-54.5342,30.3763,70.9692 }求末端位置和姿态代码用c语言实现

根据机器人关节角和机械臂的运动学模型，可以使用c语言编写代码求解机械臂的末端位置和姿态。

下面是一个示例代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

// 机械臂参数
double d1 = 0.1;    // 前后平移距离
double a2 = 0.2;    // 第一段臂长
double a3 = 0.2;    // 第二段臂长
double d4 = 0.1;    // 最后一段前后平移距离
double d5 = 0.1;    // 最后一段上下平移距离

// 机器人关节角
double theta[6] = {20.7445, -7.04985, 16.0253, -54.5342, 30.3763, 70.9692};

// 计算矩阵乘法
void matrix_multiply(double *a, double *b, double *c, int m, int n, int p)
{
    int i, j, k;
    for (i = 0; i < m; i++) {
        for (j = 0; j < p; j++) {
            c[i*p+j] = 0;
            for (k = 0; k < n; k++) {
                c[i*p+j] += a[i*n+k] * b[k*p+j];
            }
        }
    }
}

// 计算DH参数矩阵
void dh_matrix(double theta, double d, double a, double alpha, double *T)
{
    double ct = cos(theta);
    double st = sin(theta);
    double ca = cos(alpha);
    double sa = sin(alpha);

    T[0] = ct;
    T[1] = -st*ca;
    T[2] = st*sa;
    T[3] = a*ct;
    T[4] = st;
    T[5] = ct*ca;
    T[6] = -ct*sa;
    T[7] = a*st;
    T[8] = 0;
    T[9] = sa;
    T[10] = ca;
    T[11] = d;
    T[12] = 0;
    T[13] = 0;
    T[14] = 0;
    T[15] = 1;
}

int main()
{
    int i;
    double T1[16], T2[16], T3[16], T4[16], T5[16], T6[16];
    double T[16], R[9], x, y, z, roll, pitch, yaw;

    // 计算各关节变换矩阵
    dh_matrix(theta[0]*PI/180, d1, 0, -PI/2, T1);
    dh_matrix(theta[1]*PI/180, 0, a2, 0, T2);
    dh_matrix(theta[2]*PI/180, 0, a3, 0, T3);
    dh_matrix(theta[3]*PI/180, d4, 0, -PI/2, T4);
    dh_matrix(theta[4]*