解释下面代码的意思from launch.exit_handler import ignore_exit_handler, restart_exit_handler from ros2run.api import get_executable_path def launch(launch_descriptor, argv): ld = launch_descriptor package = 'ydlidar_ros2_driver' ld.add_process( cmd=[get_executable_path(package_name=package, executable_name='ydlidar_ros2_driver_node')], name='ydlidar_ros2_driver_node', exit_handler=restart_exit_handler, ) package = 'tf2_ros' ld.add_process( # The XYZ/Quat numbers for base_link -> laser_frame are taken from the # turtlebot URDF in # https://github.com/turtlebot/turtlebot/blob/931d045/turtlebot_description/urdf/sensors/astra.urdf.xacro cmd=[distance get_executable_path( package_name=package, executable_name='static_transform_publisher'), '0', '0', '0.02', '0', '0', '0', '1', 'base_link', 'laser_frame' ], name='static_tf_pub_laser', exit_handler=restart_exit_handler, ) return ld
时间: 2024-02-19 08:00:44 浏览: 26
这段代码是一个ROS2的launch文件,用于启动两个节点,一个是ydlidar_ros2_driver_node节点,另一个是static_transform_publisher节点。其中,ydlidar_ros2_driver_node节点启动后会使用restart_exit_handler来处理它的退出,这意味着如果该节点因某种原因退出,它将被自动重启。static_transform_publisher节点也是类似的,它会通过restart_exit_handler处理退出并被自动重启。get_executable_path函数用于获取指定包中指定可执行文件的路径,这里用于获取ydlidar_ros2_driver_node和static_transform_publisher的路径。最后,launch函数返回一个launch描述符,用于启动ROS2节点。
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解释下列代码from launch_ros.actions import Node
这段代码是在Python中导入一个名为"Node"的类,它来自于"launch_ros.actions"模块。"Node"类是ROS中常用的一个类,用于创建和配置一个ROS节点的启动行为。通过导入这个类,可以在代码中使用它来创建和配置一个ROS节点的启动行为,包括指定节点的名称、包名称、执行文件、参数等。
from playwright.sync_api import TimeoutError as PlaywrightTimeoutError如何更改超时判断的时间,默认30000ms改为10000ms
在 Playwright Python 中,你可以使用 `TimeoutError` 类来处理超时异常。如果你想将默认的超时时间从 30000 毫秒改为 10000 毫秒,可以在导入 `TimeoutError` 类时,使用 `as` 关键字给它起一个别名,然后在使用时传入超时时间,代码如下:
```python
from playwright.sync_api import Playwright, sync_playwright, TimeoutError as PlaywrightTimeoutError
with sync_playwright() as playwright:
browser = playwright.chromium.launch()
page = browser.new_page()
try:
# 设置超时时间为 10000 毫秒
page.wait_for_selector('button', timeout=10000)
except PlaywrightTimeoutError:
print('超时异常')
browser.close()
```
在上面的代码中,我们使用 `TimeoutError as PlaywrightTimeoutError` 将 `TimeoutError` 类起了一个别名 `PlaywrightTimeoutError`。然后在使用 `wait_for_selector()` 方法时,传入超时时间参数 `timeout=10000`,表示等待 `button` 元素出现的最长时间为 10000 毫秒。
如果在 10000 毫秒内 `button` 元素未出现,`wait_for_selector()` 方法将会抛出超时异常 `PlaywrightTimeoutError`,我们可以在 `try-except` 语句中捕获这个异常并进行处理。