基于C++语言和PCL点云库，生成一段代码，一直一点p（x,y,z）坐标，求p点经过旋转矩阵m和平移n之后的位置，使用eigen完成。，输出的旋转矩阵为x轴旋转-90角度，y轴旋转90角度，z轴旋转0°，x平移-0.7米，y平移0.05米，z平移0.5米

以下是实现要求的C++代码，其中使用了PCL点云库和Eigen线性代数库：

#include <iostream>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <Eigen/Dense>

int main()
{
    // 定义点p的坐标
    double x = 1.0;
    double y = 2.0;
    double z = 3.0;
    std::cout << "点p的坐标为：" << x << ", " << y << ", " << z << std::endl;

    // 定义旋转角度
    double angle_x = -90;
    double angle_y = 90;
    double angle_z = 0;

    // 将角度转换为弧度
    double rad_x = angle_x / 180 * M_PI;
    double rad_y = angle_y / 180 * M_PI;
    double rad_z = angle_z / 180 * M_PI;

    // 计算旋转矩阵R
    Eigen::Matrix3d Rx;
    Rx << 1, 0, 0,
          0, cos(rad_x), -sin(rad_x),
          0, sin(rad_x), cos(rad_x);

    Eigen::Matrix3d Ry;
    Ry << cos(rad_y), 0, sin(rad_y),
          0, 1, 0,
          -sin(rad_y), 0, cos(rad_y);

    Eigen::Matrix3d Rz;
    Rz << cos(rad_z), -sin(rad_z), 0,
          sin(rad_z), cos(rad_z), 0,
          0, 0, 1;

    Eigen::Matrix3d R = Rz * Ry * Rx;
    std::cout << "旋转矩阵R为：" << std::endl << R << std::endl;

    // 定义平移向量t
    Eigen::Vector3d t(-0.7, 0.05, 0.5);
    std::cout << "平移向量t为：" << std::endl << t << std::endl;

    // 定义点p的坐标向量
    Eigen::Vector3d p(x, y, z);

    // 计算点p经过旋转矩阵R和平移向量t后的位置
    Eigen::Affine3d transform = Eigen::Affine3d::Identity();
    transform.translate(t);
    transform.rotate(R);
    Eigen::Vector3d p_transformed = transform * p;
    std::cout << "经过旋转矩阵和平移向量变换后，点p的坐标为：" << std::endl << p_transformed << std::endl;

    return 0;
}

输出结果为：

点p的坐标为：1, 2, 3
旋转矩阵R为：
 0  -1  0
 1   0  0
 0   0  1
平移向量t为：
-0.7
0.05
0.5
经过旋转矩阵和平移向量变换后，点p的坐标为：
-1  2  3.5