什么是lego-loam-master
时间: 2023-09-12 15:09:36 浏览: 154
LEGO-LOAM-master是一个基于ROS(机器人操作系统)的开源软件包,用于使用激光雷达进行室内SLAM(同时定位与地图构建)任务。它是由中国科学院自动化研究所的研究人员开发的,可以处理多线激光雷达的数据,并能够实现高精度的室内定位和地图构建。该软件包的名称中,LEGO代表了“基于块的建模与定位”,LOAM代表了“激光里程计和地图构建”,而master则表示其为主要版本。
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什么是lego-loam
LEGO-LOAM是一种基于激光雷达的室内SLAM(同步定位与地图构建)算法,由Ji Zhang和Sanjiv Singh在2018年提出。该算法使用了旋转的多线激光雷达,通过对点云数据进行特征提取和分块,实现了高效的室内定位和地图构建。LEGO-LOAM算法被广泛应用于无人车、机器人和自主导航领域,成为目前室内SLAM领域的主流算法之一。同时,LEGO-LOAM也有一个基于ROS的开源实现,即前面提到的LEGO-LOAM-master软件包。
sc-lego-loam流程图
以下是 sc-lego-loam 的流程图:
![sc-lego-loam流程图](https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM/raw/master/doc/SC-LEGO-LOAM%20flowchart.png)
该流程图包含了 sc-lego-loam 的整个流程,包括预处理、点云分割、特征提取、扫描匹配、位姿优化等步骤。其中,最重要的部分是扫描匹配,它通过匹配两帧点云的特征点,计算出它们之间的相对位姿。整个流程是实时的,可以应用于自主驾驶、无人机和机器人等领域。
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