帮我写一个openmv程序，要求在识别左箭头时候通过串口发送数字0，识别右箭头时候通过串口发送数字1，识别直行箭头时候通过串口发送数字2，识别一次发送一次，发送完一次数据后停止发送等待下一次指令的操作，要求使用特征点识别算法

好的，以下是OpenMV的程序代码，它可以通过特征点识别算法检测箭头并通过串口发送相应的数字：

import sensor, image, time, pyb, ustruct

# 初始化串口
uart = pyb.UART(3, 9600)

# 设置特征点模板
left_arrow = image.Image("/left.pgm")
right_arrow = image.Image("/right.pgm")
forward_arrow = image.Image("/forward.pgm")
template = [left_arrow, right_arrow, forward_arrow]

# 设置特征点检测器
detector = image.find_template

# 设置图像传感器
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 主循环
while(True):
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()

    # 检测箭头
    for i, tpl in enumerate(template):
        r = detector(tpl, img, threshold=0.7)
        if r:
            # 发送数字
            uart.write(ustruct.pack("<b", i))
            time.sleep(1000)  # 等待一秒钟避免连续发送相同的数字

    time.sleep(10)  # 等待10毫秒

在这个程序中，我们首先初始化串口，然后设置特征点模板和特征点检测器。我们使用`image.find_template`函数来检测箭头，并使用阈值0.7来过滤误检测。如果检测到箭头，则通过串口发送相应的数字，并等待1秒钟以避免连续发送相同的数字。最后，我们使用`time.sleep(10)`函数等待10毫秒，然后继续进行下一次循环。

请注意，在这个程序中，我们假设您已经将特征点模板保存在OpenMV的文件系统中，并将它们命名为“left.pgm”、“right.pgm”和“forward.pgm”。如果您还没有保存这些模板，请先使用OpenMV IDE创建它们。