目前已知摄像头的三维坐标和三维朝向，已知摄像头画面宽高，某一物体在该画面中的位置坐标，以及该物体中心距离摄像头的距离，求该物体在现实世界中的坐标，用c++实现

如果想要在C语言中求出物体在现实世界中的坐标，你需要使用摄像机模型和图像处理技术。

首先，你需要了解摄像机的内参数（intrinsic parameters）和外参数（extrinsic parameters）。内参数表示摄像机的内部特性，包括焦距（focal length）、主点（principal point）和畸变系数（distortion coefficients）。外参数表示摄像机在世界坐标系中的位置和朝向。

你可以使用 OpenCV 的 solvePnP 函数来求解摄像机的内外参数。这个函数需要输入的参数包括：

- 三维点的坐标（3D points）
- 二维点的坐标（2D points）
- 摄像机的内参数矩阵（intrinsic parameter matrix）
- 畸变系数（distortion coefficients）

这个函数会输出摄像机的外参数矩阵（extrinsic parameter matrix）和旋转向量（rotation vector）。

然后，你可以使用这些参数来计算物体在世界坐标系中的坐标。这可以通过三维反投影（3D reprojection）实现。你需要用到的公式如下：

X = (x - cx) * Z / fx
Y = (y - cy) * Z / fy

其中，(x, y) 是物体在图像平面中的坐标，(cx, cy) 是图像平面的

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请用c++写一段代码，已知某物体在视频中距离摄像头画面中的距离，摄像头的朝向，高度，求该物体的三维坐标

在这里，我假设已知摄像头的位置和朝向，并且给定了视频中物体的坐标(x, y)和距离d，摄像头的朝向角alpha，以及摄像头的高度h。

#include <math.h>

// 定义摄像头的坐标
double camera_x = 0.0;
double camera_y = 0.0;
double camera_z = 0.0;

// 定义摄像头的朝向角
double alpha = 0.0;

// 定义摄像头的高度
double camera_height = 0.0;

// 定义物体在视频画面中的坐标(x, y)和距离d
double object_x = 0.0;
double object_y = 0.0;
double object_d = 0.0;

// 计算物体的三维坐标
double object_z = camera_z + camera_height - object_d * sin(alpha);
double object_y = camera_y + object_d * cos(alpha) * sin(alpha);
double object_x = camera_x + object_d * cos(alpha) * cos(alpha);

希望这能帮到你！

已知无人机姿态信息，以及图像上的像点坐标，怎么求像点对应的三维坐标

如果已知无人机姿态信息（也就是无人机的位置和朝向）以及图像上的像点坐标，那么可以使用立体视觉的方法来求出像点对应的三维坐标。

具体来说，首先要将无人机的姿态信息转化为摄像头的欧拉角（或欧拉角加平移向量），然后根据摄像头的内参数和像点的图像坐标计算出像点在摄像头坐标系下的三维坐标。最后，通过将摄像头坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标，即可得到像点对应的三维坐标。

注意，这需要假设摄像头的内参数已知，并且假设像点的深度信息（也就是像点到摄像头的距离）已知或者可以做出一定的假设。