渐进最优快速探索随机树法规划运动轨迹

渐进最优快速探索随机树法（RRT＊）是一种用于规划机器人运动轨迹的算法。该算法可在高维空间中寻找最短路径，并以一种逐步优化的方式进行搜索。以下是该算法的基本流程：

1.初始化：将起始点存储为树的起始节点。

2.扩展：将一个新节点从起始点向树中添加。计算新节点与树上最近的节点之间的欧氏距离，并检查路径是否与障碍物相交。如果路径未与障碍物相交，则将节点添加到树中。

3.链接：将新节点链接到树上最近的节点。为新节点分配一个代价，该代价是从树的起始节点到新节点的距离。

4.重连：在树中找到其他的潜在连接，并计算不同路径之间的代价。如果发现代价较低的路径，则将节点重新连接到新路径上。

5.重复步骤2-4，直到达到目标点或时间限制。

RRT＊算法可以在高维空间中进行搜索，因此它在机器人路径规划等领域中非常有用。它还是一种快速的算法，可以在较短的时间内找到一条较为优化的路径。

相关问题

渐进最优快速探索随机树法和快速探索随机树法的不同

渐进最优快速探索随机树法（asymptotically optimal rapidly-exploring random tree，简称AORRT）和快速探索随机树（rapidly-exploring random tree，简称RRT）法的主要不同在于它们的目标和性能评估。

1. 目标：AORRT的目标是找到一条以最小代价连接起始和目标状态的路径，即找到一条近似最优解。而RRT的目标是尽可能快地探索整个搜索空间，以便在给定时间内找到一个可行解。

2. 性能评估：AORRT的性能评估是使用渐进最优性的概念。渐进最优性是指，随着搜索的进行，搜索算法可以找到越来越接近最优解的解，并且算法的渐进复杂度很小。而RRT的性能评估是使用时间和探索空间的覆盖率等指标。

3. 算法原理：两种算法的基本思想都是使用一系列随机采样的点来构建搜索树，并通过选择最佳的路径来找到解。但是AORRT使用渐进优化技术，可以动态地调整搜索树的结构，以便更好地接近最优解。而RRT则使用迭代优化技术和动态路径规划，使搜索速度更快。

总之，AORRT和RRT是两种不同的搜索算法，它们的目标和性能评估有所不同，但它们都是通过采样点和构建搜索树来找到解决方案的。