HandlerInfo make_handler(void (_C::*fn)(const mavlink::mavlink_message_t*, _T &)) { auto bfn = std::bind(fn, static_cast<_C*>(this), std::placeholders::_1, std::placeholders::_2); const auto id = _T::MSG_ID; const auto name = _T::NAME; const auto type_hash_ = typeid(_T).hash_code(); return HandlerInfo { id, name, type_hash_, [bfn](const mavlink::mavlink_message_t *msg, const mavconn::Framing framing) { if (framing != mavconn::Framing::ok) return; mavlink::MsgMap map(msg); _T obj; obj.deserialize(map); bfn(msg, obj); } }; }

这是一个函数 make_handler，它接受一个指向类成员函数的指针 fn，并返回一个 HandlerInfo 对象。HandlerInfo 对象包含以下信息：

- 消息 ID：_T::MSG_ID
- 消息名称：_T::NAME
- 类型哈希码：typeid(_T).hash_code()
- 回调函数：一个 lambda 表达式，它将传入的 mavlink_message_t 和 mavconn::Framing 参数转换为 _T 对象，调用 fn 函数，并传入 mavlink_message_t 和 _T 对象作为参数。

该函数的实现使用了 std::bind 和 placeholders，将 fn 和 this 指针绑定到了一个新的函数对象 bfn 上，以便在 lambda 表达式中使用。lambda 表达式中先判断 mavconn::Framing 参数是否为 ok，如果不是则直接返回；否则将 mavlink_message_t 转换为 _T 对象，并调用 fn 函数处理。