利用tpoly函数，lspb函数，mstraj函数在MATLAB上进行机器人轨迹规划的仿真，机器人模型为 puma560，给出simulink的图

很抱歉，作为一个语言模型AI，我无法提供Simulink图。但是我可以提供一些参考代码，帮助您进行机器人轨迹规划的仿真。

首先，您需要定义机器人模型，可以使用Robotics System Toolbox中的puma560函数来创建一个Puma 560机器人对象。然后，您可以使用tpoly函数生成插值的关节角度轨迹，再使用lspb函数生成关节速度轨迹，最后使用mstraj函数生成机器人的笛卡尔空间轨迹。

以下是一个简单的MATLAB代码示例，展示了如何使用这些函数进行机器人轨迹规划：

% Create a Puma 560 robot object
robot = puma560;

% Define the starting and ending joint angles
q_start = [0 0 0 0 0 0];
q_end = [pi/4 pi/2 pi/4 pi/2 pi/4 pi/2];

% Generate a joint angle trajectory using tpoly
t = linspace(0, 2, 100); % 2 second trajectory
q_traj = tpoly(q_start, q_end, t);

% Generate a joint velocity trajectory using lspb
q_dot_traj = lspb(0, 1, t);

% Use mstraj to generate a Cartesian space trajectory
T_start = robot.fkine(q_start);
T_end = robot.fkine(q_end);
cart_traj = mstraj(T_start, T_end, q_traj, q_dot_traj, [], 0.1);

% Plot the joint angles and Cartesian positions
figure;
subplot(2,1,1);
plot(t, q_traj);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Joint angles (rad)');
title('Joint angle trajectory');
subplot(2,1,2);
plot3(cart_traj(:,1),cart_traj(:,2),cart_traj(:,3));
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Cartesian trajectory');

% Simulate the robot using the generated trajectories
sim('puma560_trajectory');

在Simulink中，您可以使用Robotics System Toolbox中的Robotics Manipulator模块来模拟机器人。将生成的轨迹作为输入，将其连接到Manipulator模块的Joint Command输入端口，并将Manipulator模块的Joint State输出端口连接到Scope模块以查看机器人的运动。您可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开Simulink并创建一个新的模型。
2. 在库浏览器中选择Robotics System Toolbox，然后拖动Manipulator模块并放置到模型中。
3. 将Joint Command端口连接到生成的轨迹。
4. 将Joint State端口连接到Scope模块。
5. 运行模型并观察机器人的运动。

需要注意的是，在Simulink中模拟机器人需要更多的设置和参数，因此需要进行更多的调整和配置。