stm32f103c8t6用pid算法控制五路循迹小车

要使用PID算法控制五路循迹小车，需要准备以下硬件和软件工具：

硬件：
1. STM32F103C8T6开发板
2. 5路循迹传感器
3. 电机驱动模块
4. 电机和轮子

软件工具：
1. Keil MDK-ARM开发环境
2. ST-Link V2下载器
3. ST公司提供的标准外设库

PID算法的实现步骤如下：

1. 读取五路循迹传感器的数据，计算出偏差值。偏差值可以通过以下公式计算：

deviation = (sensor1 * 1 + sensor2 * 2 + sensor3 * 3 + sensor4 * 4 + sensor5 * 5) / (sensor1 + sensor2 + sensor3 + sensor4 + sensor5) - 3;

其中sensor1到sensor5表示五路循迹传感器的数据，值的范围一般为0-4095。

2. 根据偏差值计算出需要调整的电机PWM值。PID算法的输出一般为一个修正系数，可以根据以下公式计算出修正系数：

Kp * P + Ki * I + Kd * D

其中，Kp、Ki、Kd分别为比例、积分、微分系数，需要根据实际情况进行调整。P、I、D分别表示误差、积分、微分项，可以通过以下公式进行计算：

P = deviation;
I = I + deviation;
D = deviation - last_deviation;
last_deviation = deviation;

3. 根据修正系数计算出电机的PWM值，然后输出到电机驱动模块控制电机。

4. 循环执行上述步骤，实现循迹小车的自动控制。

需要注意的是，PID算法的参数需要根据实际情况进行调整，具体的调试方法可以通过手动调节Kp、Ki、Kd系数，观察循迹小车的运动情况，不断优化参数，使得循迹小车能够更加准确地跟踪线路。