前馈控制加pid控制电机c语言实现

这里提供一个基于前馈控制加PID控制的电机控制的C语言实现，仅供参考：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define pi 3.14159265359

// 电机参数
double J = 0.01;    // 转动惯量，单位：kg*m^2
double b = 0.1;     // 粘滞摩擦系数，单位：N*m*s/rad
double K = 0.01;    // 电动势常数，单位：V*s/rad
double R = 1;       // 电机电阻，单位：欧姆
double L = 0.5;     // 电机电感，单位：亨
double Ts = 0.001;  // 采样时间，单位：s

// 控制参数
double Kp = 0.5;    // 比例系数
double Ki = 0.1;    // 积分系数
double Kd = 0.05;   // 微分系数
double alpha = 0.5; // 前馈系数

// 误差计算
double err, err_sum, err_last;

// 目标速度
double target_speed = 10; // 单位：rad/s

// 实际速度
double actual_speed = 0;

// 前馈控制输出
double feedforward = 0;

// PID控制输出
double output = 0;

int main()
{
    double t = 0;
    while (t < 5)
    {
        // 读取实际速度
        // 这里用随机数模拟实际速度的变化
        actual_speed += (rand() / (double)RAND_MAX - 0.5) * 0.1;

        // 计算误差
        err = target_speed - actual_speed;

        // 计算前馈控制输出
        feedforward = alpha * target_speed;

        // 计算PID控制输出
        output = Kp * err + Ki * Ts * err_sum + Kd / Ts * (err - err_last);

        // 更新误差和
        err_sum += err;

        // 更新误差差分
        err_last = err;

        // 计算电机电流
        double i = (output + feedforward) / K;

        // 计算电机角加速度
        double a = (K * i - b * actual_speed) / J;

        // 计算电机角速度
        actual_speed += a * Ts;

        // 输出结果
        printf("%f %f %f %f\n", t, target_speed, actual_speed, i);

        // 更新时间
        t += Ts;
    }

    return 0;
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。