阐述一下二连杆机械臂的结构和运动学特点

二连杆机械臂是一种常见的串联式机械臂，由两个相互连接的杆组成，其中一个杆与固定支架相连，另一个杆则通过旋转关节连接到第一个杆的末端。二连杆机械臂的运动学特点如下：

1. 自由度：二连杆机械臂具有两个自由度，分别是旋转自由度和伸缩自由度，可以在平面内进行运动。

2. 运动轨迹：二连杆机械臂的运动轨迹通常是一个弧形，其半径和角度由杆长和旋转关节的角度决定。

3. 正解：通过已知旋转关节的角度和杆长，可以求得机械臂末端的位置和方向，这个过程称为正解。

4. 逆解：通过已知机械臂末端的位置和方向，可以求得旋转关节的角度，这个过程称为逆解。

5. 轨迹规划：为了使机械臂能够按照预定的轨迹进行运动，需要进行轨迹规划，通常使用插值法来实现。

二连杆机械臂结构简单、运动学特点明确，应用广泛，例如在装配、搬运、喷涂、测量等领域都有着重要的应用。