解释一下每段代码的作用
时间: 2023-08-06 10:24:23 浏览: 101
好的,我会逐行解释这段代码的作用:
```matlab
e(:,k)=[x_0(1)-xd(k);x_0(2)-dxd(k)];
```
这一行代码是计算当前时刻列车实际位置和速度与期望位置和速度之间的误差矢量。
```matlab
for j=1:31
h(j,k)=exp(-(norm(e(:,k)-center(:,j)))^2/(2*width*width)); %径向基函数
end
```
这一段代码是径向基函数,用于对误差矢量进行非线性映射,并将其转化为一系列基函数的线性组合。
```matlab
ks=1000000;
lambda1_0=0.9;
lambda2_0=0.01;
s1(k)=s1_0+ts*e(1,k);
s(k)=lambda1_0*e(1,k)+e(2,k)+lambda2_0*s1(k);
xx_0=0;
ss(k)=s(k)-xx_0;
if abs(ss(k))<=0.09
mm(k)=ss(k)/0.09;
else
mm(k)=sign(ss(k));
end
```
这一段代码是对误差矢量进行加权求和,并得到一个控制量,用于控制列车的加速度。其中,通过调整权重系数,可以实现对误差的不同程度响应,以实现更加精确的控制。
```matlab
uc(k)=h_co_0+h_cv_0*x_0(2)+h_ca_0*x_0(2)*x_0(2)+(h_rbfc_0)'*h(:,k)-h_kesi0_0*mm(k)+h_m_0*(ddxd(k)-lambda1_0*e(2,k)-lambda2_0*e(1,k));
v(k)=uc(k)-ks*ss(k)-z1*z2*mm(k)-h_o_0*mm(k)*v_max-aa*xx_0;
if v(k)>=v_max
u(k)=v_max;
elseif v(k)<=v_min
u(k)=v_min;
elseif v(k)>v_min && v(k)<v_max
u(k)=v(k);
end
```
这一段代码是根据径向基函数输出的控制量,以及误差矢量和加速度的差距,计算出最终的控制量,并根据控制量调整列车的加速度。
```matlab
deta_u(k)=u(k)-v(k);
mmm(k)=aa*xx_0-deta_u(k);
nnn(k)=(m-h_m_0)/h_m_0;
```
这一段代码是根据当前加速度与期望加速度之间的差距,调整控制量的大小,以实现平稳的加速或减速。其中,mm(k)是一个控制量,用于调整控制量的大小,以实现平滑的控制。
综上所述,这段代码的作用是基于径向基函数的控制器,实现对列车位置和速度的精确控制,以确保列车的安全和稳定。
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