用chrono搭建一个机器人模型

`chrono` 是一个 C++ 库，用于建模、仿真和可视化多体物理系统。它可以用于建模各种机器人模型，以下是一个使用 `chrono` 搭建机器人模型的示例代码：

#include <chrono/physics/ChBodyEasy.h>
#include <chrono/physics/ChSystemNSC.h>
#include <chrono_irrlicht/ChIrrApp.h>

using namespace chrono;
using namespace chrono::irrlicht;

int main(int argc, char* argv[]) {
    // 创建物理系统
    ChSystemNSC system;
    system.Set_G_acc(ChVector<>(0, 0, -9.8));  // 设置重力加速度

    // 创建地面
    auto ground = std::make_shared<ChBodyEasyBox>(10, 10, 0.1, 1000, true, true);
    ground->SetPos(ChVector<>(0, 0, -0.05));
    ground->SetBodyFixed(true);
    system.Add(ground);

    // 创建机器人模型
    auto robot = std::make_shared<ChBodyEasyBox>(0.5, 0.5, 1, 100, true, true);
    robot->SetPos(ChVector<>(0, 0, 0.5));
    system.Add(robot);

    // 创建渲染器
    ChIrrApp application(&system, L"Robot Model", dimension2d<u32>(800, 600), false);
    application.AddTypicalLights();
    application.AddTypicalCamera(irr::core::vector3df(0, -2, 1), irr::core::vector3df(0, 0, 0));

    // 开始仿真循环
    while (application.GetDevice()->run()) {
        // 更新渲染器
        application.BeginScene();
        application.DrawAll();
        application.EndScene();

        // 更新物理系统
        system.DoStepDynamics(0.01);
    }

    return 0;
}

在这个示例中，我们首先创建了一个 `ChSystemNSC` 物理系统，并设置了重力加速度。然后，我们创建了一个地面和一个机器人模型，分别使用 `ChBodyEasyBox` 类创建。接着，我们创建了一个基于 Irrlicht 引擎的渲染器，并在其中添加了摄像机和光源。最后，我们使用 `while` 循环进行仿真，其中每一次循环中，我们更新渲染器和物理系统。

需要注意的是，使用 `chrono` 库需要先下载并安装该库，并包含相应的头文件。此外，使用 `ChBodyEasyBox` 类创建模型时，需要指定模型的大小、质量和位置等参数。