机器人控制器有几种，请列举全部，并分析各个控制器的优劣之处

机器人控制器根据控制方式和功能不同，可以分为以下几种：

1. 基于PC的控制器：这种控制器通常使用标准的PC硬件和操作系统，可以通过各种编程语言和软件来编写控制程序。由于其灵活性和可定制性高，因此在研发和教学等领域得到广泛应用。但是，由于其软硬件环境的复杂性，对控制程序编写和调试的要求比较高。

2. 基于PLC的控制器：这种控制器通常由可编程逻辑控制器（PLC）和人机界面（HMI）组成，可以通过图形化编程软件来编写控制程序。由于其稳定性和可靠性高，因此在工业自动化领域得到广泛应用。但是，由于其编程语言和软件的限制，对控制程序的灵活性和可定制性较低。

3. 基于嵌入式系统的控制器：这种控制器通常使用嵌入式处理器和实时操作系统（RTOS），可以通过C语言等编程语言来编写控制程序。由于其实时性和低功耗等优势，因此在移动机器人和无人机等领域得到广泛应用。但是，由于其硬件资源和处理能力的限制，对控制程序的复杂度和功能要求较低。

综合来看，不同的机器人控制器各有优缺点，选择合适的控制器需要根据具体的应用场景和需求来判断。