步进电机s-curve算法C语言实现

以下是基于S-curve算法的步进电机控制的C语言实现：

#include <stdio.h>

#define MAX_ACC 500 /* 最大加速度 */
#define MAX_VEL 1000 /* 最大速度 */
#define MAX_POS 1000 /* 最大位置 */
#define SAMPLING_TIME 10 /* 采样时间 */

/* S-curve加速度控制函数 */
double scurve_acceleration(double t, double acc, double vel)
{
    double a = acc * t;
    double b = vel * t * t / 2;
    double c = acc * vel * vel / (2 * acc + vel);
    if (t <= vel / acc)
        return a;
    else if (t <= (acc * vel + vel * vel) / (2 * acc))
        return c - a + acc * (t - vel / acc);
    else if (t <= (vel + vel * vel / (2 * acc)))
        return c + a - acc * (t - (vel + vel * vel / (2 * acc)));
    else
        return -a;
}

/* 步进电机控制函数 */
void step_motor_control(double pos, double vel, double acc)
{
    double t = 0;
    double current_pos = 0, current_vel = 0;
    double current_acc = 0, current_jerk = 0;
    while (current_pos < pos)
    {
        /* 计算加速度和速度 */
        current_acc = scurve_acceleration(t, acc, vel);
        current_vel += current_acc * SAMPLING_TIME / 1000;
        if (current_vel > vel)
            current_vel = vel;
        /* 计算位移 */
        current_pos += current_vel * SAMPLING_TIME / 1000;
        if (current_pos > pos)
            current_pos = pos;
        /* 输出当前状态 */
        printf("time:%f, pos:%f, vel:%f, acc:%f, jerk:%f\n", t, current_pos, current_vel, current_acc, current_jerk);
        /* 更新时间 */
        t += SAMPLING_TIME;
    }
}

int main()
{
    /* 测试步进电机控制函数 */
    step_motor_control(MAX_POS, MAX_VEL, MAX_ACC);
    return 0;
}

这段代码实现了基于S-curve算法的步进电机控制。其中，scurve_acceleration函数用于计算S-curve的加速度，step_motor_control函数用于控制步进电机的运动。在每个采样时间内，计算当前的加速度和速度，并根据当前的速度计算位移。最后，输出当前的状态并更新时间。通过调整MAX_ACC、MAX_VEL和MAX_POS等参数，可以实现不同的步进电机控制需求。