ROS中的导航模块的move base的配置文件详解

move_base是ROS中用于导航的一个包，其中包含了多个配置文件，下面我们来详细解释每个配置文件的作用。

1. costmap_common_params.yaml

该文件定义了全局和局部costmap的一些通用参数，包括地图分辨率、costmap分辨率、膨胀半径、障碍物图层名称、不可通行区域图层名称等。具体参数包括：

- obstacle_range：表示障碍物图层中障碍物的最小值，超过此值的障碍物将不会被考虑。
- raytrace_range：表示射线距离，用于检查是否能够到达某个点。
- robot_radius：表示机器人半径，用于计算膨胀半径。
- inflation_radius：表示膨胀半径，用于将障碍物膨胀成一个圆形区域。
- observation_sources：表示观测源，包括雷达、摄像头等。
- map_type：表示地图类型，包括静态地图、动态地图等。

2. global_costmap_params.yaml

该文件定义了全局costmap的参数，包括地图的尺寸、分辨率、更新频率、障碍物距离等。具体参数包括：

- global_frame：表示全局坐标系的名称。
- robot_base_frame：表示机器人的底盘坐标系名称。
- update_frequency：表示更新频率。
- static_map：表示是否使用静态地图。
- rolling_window：表示是否使用滚动窗口。
- transform_tolerance：表示坐标变换的容差值。
- resolution：表示costmap的分辨率。

3. local_costmap_params.yaml

该文件定义了局部costmap的参数，包括地图的尺寸、分辨率、更新频率、障碍物距离等。具体参数包括：

- global_frame：表示全局坐标系的名称。
- robot_base_frame：表示机器人的底盘坐标系名称。
- update_frequency：表示更新频率。
- static_map：表示是否使用静态地图。
- rolling_window：表示是否使用滚动窗口。
- transform_tolerance：表示坐标变换的容差值。
- resolution：表示costmap的分辨率。

4. base_local_planner_params.yaml

该文件定义了局部规划器的参数，包括控制频率、最大线速度、最大角速度等。具体参数包括：

- controller_frequency：表示控制频率。
- max_vel_x：表示机器人最大线速度。
- min_vel_x：表示机器人最小线速度。
- max_vel_theta：表示机器人最大角速度。
- min_vel_theta：表示机器人最小角速度。
- acc_lim_x：表示机器人线加速度。
- acc_lim_theta：表示机器人角加速度。

以上是move_base包中常用的配置文件，用户可以根据自己的需求修改这些参数，以满足不同的导航场景需求。