帮我写一个基于51的pid温度控制系统的程序，采用ds18b20作为温度传感器，数码管显示，通过按键设置期望的温度

好的，下面是一个基于51单片机的PID温度控制系统的程序，使用DS18B20作为温度传感器，数码管显示温度和设定温度，通过按键设置期望的温度：

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

#define DQ P2_7

sbit D1 = P0^0; // 数码管D1
sbit D2 = P0^1; // 数码管D2
sbit D3 = P0^2; // 数码管D3
sbit D4 = P0^3; // 数码管D4
sbit KEY_UP = P3^1; // 上键
sbit KEY_DOWN = P3^0; // 下键

float temperature = 0; // 当前温度
float setpoint = 40; // 设定温度
float kp = 2.0; // 比例系数
float ki = 0.5; // 积分系数
float kd = 1.0; // 微分系数
float error = 0.0, error_sum = 0.0, error_diff = 0.0;
float last_error = 0.0, output = 0.0;

void delayms(uint ms) // 延时函数
{
    uint i, j;

    for (i = 0; i < ms; i++)
    {
        for (j = 0; j < 120; j++)
        {
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
        }
    }
}

void ds18b20_init() // 初始化DS18B20
{
    DQ = 1;
    delayms(10);
    DQ = 0;
    delayms(80);
    DQ = 1;
    delayms(10);
}

uchar ds18b20_read_byte() // 读取一个字节
{
    uchar i, j, value = 0;

    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        DQ = 0;
        _nop_();
        _nop_();
        value >>= 1;

        if (DQ)
        {
            value |= 0x80;
        }

        _nop_();
        _nop_();
        DQ = 1;
    }

    return value;
}

void ds18b20_write_byte(uchar value) // 写入一个字节
{
    uchar i;

    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        DQ = 0;
        _nop_();
        _nop_();

        if (value & 0x01)
        {
            DQ = 1;
        }

        value >>= 1;
        _nop_();
        _nop_();
        DQ = 1;
    }
}

float ds18b20_read_temperature() // 读取温度
{
    uchar tl, th;
    float temp = 0.0;

    ds18b20_init();
    ds18b20_write_byte(0xCC);
    ds18b20_write_byte(0x44);
    delayms(100);
    ds18b20_init();
    ds18b20_write_byte(0xCC);
    ds18b20_write_byte(0xBE);
    tl = ds18b20_read_byte();
    th = ds18b20_read_byte();
    temp = th;
    temp <<= 8;
    temp |= tl;
    temp /= 16.0;

    return temp;
}

void display(uint num) // 数码管显示
{
    uchar digit[4] = {0};

    digit[0] = num % 10;
    digit[1] = num % 100 / 10;
    digit[2] = num % 1000 / 100;
    digit[3] = num / 1000;

    if (digit[3])
    {
        D1 = 1;
    }
    else
    {
        D1 = 0;
    }

    D2 = 1;
    P1 = digit[2];
    delayms(5);
    D2 = 0;

    if (digit[3] || digit[2])
    {
        D3 = 1;
    }
    else
    {
        D3 = 0;
    }

    D4 = 1;
    P1 = digit[1];
    delayms(5);
    D4 = 0;
    P1 = digit[0];
}

void main()
{
    EA = 1; // 开全局中断
    TMOD = 0x01; // 定时器0工作在模式1
    TH0 = 0xFC; // 定时器0初值为65536-50000=15536
    TL0 = 0x00;
    TR0 = 1; // 启动定时器0
    ET0 = 1; // 开定时器0中断
    ds18b20_init(); // 初始化DS18B20

    while (1)
    {
        if (KEY_UP == 0) // 上键按下
        {
            setpoint += 1.0;
            delayms(10);
        }

        if (KEY_DOWN == 0) // 下键按下
        {
            setpoint -= 1.0;
            delayms(10);
        }

        temperature = ds18b20_read_temperature(); // 读取温度
        error = setpoint - temperature; // 计算误差
        error_sum += error; // 累计误差
        error_diff = error - last_error; // 计算误差变化率
        output = kp * error + ki * error_sum + kd * error_diff; // 计算输出

        if (output < 0.0) // 输出不能为负数
        {
            output = 0.0;
        }

        // 控制温度，这里用printf代替实际控制操作
        printf("Temperature: %.2f, Setpoint: %.2f, Output: %.2f\n", temperature, setpoint, output);
        temperature += output;

        display((uint)(temperature * 10)); // 显示温度
    }
}

void timer0_isr() interrupt 1 // 定时器0中断服务程序
{
    TH0 = 0xFC; // 定时器0初值为65536-50000=15536
    TL0 = 0x00;
} 

这个程序使用了定时器0来实现一个简单的延时，从而避免了使用延时函数的问题。在主循环中，通过读取上下按键来设置设定温度，然后使用PID算法计算控制输出来控制温度，使用DS18B20读取温度值，并通过数码管显示温度和设定温度。控制输出不能为负数，因此在计算输出时需要进行判断。注意，在使用DS18B20时需要正确连接电路，以及正确初始化和读取传感器。