编译r3live出现make[1]: *** [r3live/r3live/CMakeFiles/r3live_mapping.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 Invoking "make -j8 -l8" failed

这个错误提示表明在编译 r3live_mapping 的过程中发生了错误。可能有多种原因导致这个错误，例如缺少依赖项、编译选项不正确等。您可以尝试以下几个步骤来解决这个问题：

1. 确认您的编译环境已经正确配置，并且所有依赖项已经正确安装。

2. 检查您的编译选项是否正确，例如编译器版本、编译选项等。

3. 如果您使用的是 CMake 进行编译，您可以尝试删除 CMake 缓存并重新生成。

4. 如果上述步骤都无法解决问题，您可以尝试使用调试工具来分析错误原因，例如 gdb、valgrind 等。

希望这些建议能够帮助您解决问题。

相关问题

r3live/r3live/CMakeFiles/r3live_mapping.dir/build.make:1021: recipe for target '/home/limit/r3live_ws/devel/lib/r3live/r3live_mapping' failed make[2]: *** [/home/limit/r3live_ws/devel/lib/r3live/r3live_mapping] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:573: recipe for target 'r3live/r3live/CMakeFiles/r3live_mapping.dir/all' failed make[1]: *** [r3live/r3live/CMakeFiles/r3live_mapping.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 Invoking "make -j8 -l8" failed

这似乎是一个编译错误，其中某些目标构建失败。这个问题可能有很多原因，比如缺少依赖项、代码错误等。您可以尝试以下几个步骤来解决该问题：

1. 检查是否缺少依赖项，例如 CGAL 库、PCL 库等。如果缺少某些依赖项，请安装它们并重新编译。

2. 检查代码是否有错误，特别是在 r3live_mapping 目录中的代码。如果有错误，请修复它们并重新编译。

3. 尝试清除 CMake 缓存并重新构建。您可以使用以下命令清除缓存：

   rm -rf CMakeCache.txt CMakeFiles/

然后重新运行 CMake 和 make 命令进行构建。

希望这些步骤可以帮助您解决问题。如果问题仍然存在，请提供更多的详细信息，以便我更好地帮助您解决问题。

R3LIVE代码详解

R3LIVE是一种激光-惯性-视觉结合的SLAM算法，被认为是非常经典的文章\[1\]。该算法使用了IMU、相机和激光雷达三个传感器，每个传感器都有不同的作用。R3LIVE的代码流程可以概括为以下几个部分。

首先是前言部分，其中介绍了R3LIVE算法的结构和各个传感器的作用\[1\]。

接下来是节点与话题的绘图部分，通过绘制节点和话题的图形，可以清晰地看到R3LIVE中的两个节点：/r3live_LiDAR_front_end和/r3live_mapping\[2\]。

然后是主函数部分，该部分在FAST-LIO2中已经详细介绍过，所以在R3LIVE中不再过多介绍\[3\]。

最后是重点部分，即VIO部分。在这部分中，R3LIVE算法进行了详细的操作，但由于篇幅限制，无法在这里进行详细介绍。建议参考相关文献或代码来深入了解R3LIVE的VIO部分\[3\]。

总之，R3LIVE是一种激光-惯性-视觉结合的SLAM算法，其代码包括前言部分、节点与话题的绘图部分、主函数部分和VIO部分。详细的代码解析可以参考相关文献或代码资源。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [R3LIVE代码详解（一）](https://blog.csdn.net/lovely_yoshino/article/details/126572997)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [R3LIVE代码详解（三）](https://blog.csdn.net/lovely_yoshino/article/details/126676059)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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