在STM32中使用FreeRTOS时，怎么使高低优先级任务循环切换

在使用FreeRTOS时，任务的优先级是非常重要的。高优先级任务可以抢占低优先级任务的CPU时间，以保证重要任务在最短时间内完成。在FreeRTOS中，任务的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务优先级越高。

要使高低优先级任务循环切换，需要满足以下几个条件：

1. 确定任务的优先级，数值越小的任务优先级越高。
2. 在任务创建时，设置任务的优先级。
3. 在任务中使用vTaskDelay()函数，可以让任务挂起一段时间，让其他任务获取CPU时间。
4. 在任务中使用vTaskSuspend()和vTaskResume()函数，可以暂停和恢复任务的执行。
5. 在任务中使用vTaskPrioritySet()函数，可以动态地修改任务的优先级。

当一个高优先级任务和一个低优先级任务同时存在时，高优先级任务会抢占低优先级任务的CPU时间，执行完后，低优先级任务才会继续执行。使用FreeRTOS时，任务的优先级定义和任务的挂起、恢复、优先级修改等操作都很方便，可以很好地实现高低优先级任务循环切换。

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在STM32中使用FreeRTOS时，怎么看任务优先级高还是中断优先级高

在FreeRTOS中，任务和中断都拥有优先级，它们的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务或中断优先级越高。在STM32中使用FreeRTOS时，可以通过以下方式来判断任务优先级高还是中断优先级高：

1. 判断任务和中断的优先级数值。在FreeRTOS中，可以使用函数uxTaskPriorityGet()和uxQueueMessagesWaiting()来获取任务的优先级和队列中等待的消息数，使用函数NVIC_GetPriority()来获取中断的优先级。

2. 中断的响应时间比任务短。当有一个中断发生时，CPU会立即进入中断服务程序执行，而且在中断服务程序中不允许被任务抢占。因此，如果中断的响应时间比任务短，那么中断优先级就高于任务优先级。

3. 在FreeRTOS中，可以通过函数xTaskResumeFromISR()来从中断服务程序中恢复一个被挂起的任务。如果在中断服务程序中恢复了一个任务，那么中断的优先级就低于任务的优先级。

综上所述，任务和中断的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务或中断优先级越高。但是，在实际使用时，需要考虑中断的响应时间和中断服务程序中是否恢复了任务等因素。

STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明

在STM32使用FreeRTOS时，任务的优先级和中断的优先级是分开管理的。任务的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES-1，其中configMAX_PRIORITIES是FreeRTOS配置文件中设置的最大优先级数。优先级越高的任务将优先获得CPU的执行时间。

中断的优先级则是在NVIC中进行管理的，优先级范围为0到15，其中0是最高优先级，15是最低优先级。在FreeRTOS中，中断的优先级应该设置为低于最高任务优先级，否则可能会导致优先级反转问题。

在STM32中，每个任务和中断都有一个优先级，当一个中断发生时，它会被处理器中断控制器（NVIC）捕获并在优先级较高的任务上下文中执行。如果当前正在执行的任务的优先级高于中断的优先级，则中断将被挂起，直到任务完成为止。因此，在使用FreeRTOS时，应该根据任务的实际需要和中断的优先级，来合理地设置任务和中断的优先级。