c++ 代码实现将下图代码的obj.seg渲染在image上 cv::Mat image = cv::imread("inference/yq.jpg"); auto yolo = yolo::load("/home/zhangyu/tensorrt_code/test/1.18-integrate-full-yolov5/workspace/last.transd.trtmodel", yolo::Type::V8Seg); if (yolo == nullptr) return; auto objs = yolo->forward(cvimg(image)); int i = 0; for (auto &obj : objs) { uint8_t b, g, r; tie(b, g, r) = yolo::random_color(obj.class_label); cv::rectangle(image, cv::Point(obj.left, obj.top), cv::Point(obj.right, obj.bottom), cv::Scalar(b, g, r), 5); auto name = cocolabels[obj.class_label]; auto caption = cv::format("%s %.2f", name, obj.confidence); int width = cv::getTextSize(caption, 0, 1, 2, nullptr).width + 10; cv::rectangle(image, cv::Point(obj.left - 3, obj.top - 33), cv::Point(obj.left + width, obj.top), cv::Scalar(b, g, r), -1); cv::putText(image, caption, cv::Point(obj.left, obj.top - 5), 0, 1, cv::Scalar::all(0), 2, 16); if (obj.seg) { // cv::imwrite(cv::format("%d_mask.jpg", i), // cv::Mat(obj.seg->height, obj.seg->width, CV_8U, obj.seg->data)); i++; } } printf("Save result to Result.jpg, %d objects\n", (int)objs.size()); cv::imwrite("Result.jpg", image); }

根据给出的代码，我们可以看到 `obj.seg` 是一个指向分割图像数据的指针。要将分割图像渲染在原始图像上，我们需要将分割图像转换为彩色图像，并将其叠加在原始图像上。以下是一个简单的 C++ 代码示例，可以将分割图像渲染在原始图像上：

#include <opencv2/opencv.hpp>

cv::Mat renderSegmentation(yolo::Segmentation* seg, cv::Mat originalImage, cv::Scalar color) {
    cv::Mat renderedImage(originalImage.size(), originalImage.type(), cv::Scalar(0, 0, 0));
    cv::Mat segImage(seg->height, seg->width, CV_8UC1, seg->data);
    cv::cvtColor(segImage, segImage, cv::COLOR_GRAY2BGR);
    cv::resize(segImage, segImage, originalImage.size());
    cv::addWeighted(originalImage, 1, segImage, 0.5, 0, renderedImage);
    return renderedImage;
}

int main() {
    // Load the original image
    cv::Mat originalImage = cv::imread("inference/yq.jpg");

    // Load the YOLOv8Seg model
    auto yolo = yolo::load("/home/zhangyu/tensorrt_code/test/1.18-integrate-full-yolov5/workspace/last.transd.trtmodel", yolo::Type::V8Seg);
    if (yolo == nullptr) return -1;

    // Perform object detection and segmentation
    auto objs = yolo->forward(cvimg(originalImage));

    // Render the segmentation on the original image
    for (auto &obj : objs) {
        uint8_t b, g, r;
        tie(b, g, r) = yolo::random_color(obj.class_label);
        cv::Scalar color(b, g, r);

        if (obj.seg) {
            cv::Mat segImage = renderSegmentation(obj.seg, originalImage, color);
            cv::imshow("Segmentation", segImage);
            cv::waitKey(0);
        }
    }

    return 0;
}

在这个示例中，我们定义了一个名为 `renderSegmentation()` 的函数，用于将分割图像渲染在原始图像上。这个函数首先将分割图像转换为彩色图像，然后使用 `resize()` 函数将其调整为原始图像的大小，并使用 `addWeighted()` 函数将原始图像和分割图像按比例混合在一起。

在主函数中，我们首先加载原始图像和 YOLOv8Seg 模型。然后，我们调用 `yolo->forward()` 函数执行对象检测和分割，并遍历检测到的对象。如果对象有分割图像，我们调用 `renderSegmentation()` 函数将其渲染在原始图像上，并显示渲染后的图像。

请注意，由于 `obj.seg` 是一个指向分割图像数据的指针，因此需要在使用完毕后手动释放内存。在本示例中，我们没有释放内存，因此可能会导致内存泄漏问题。为了避免这种情况，请在使用完 `obj.seg` 后使用 `delete` 操作符手动释放内存。