通过ROS控制两轮差速移动机器人从A点移动到B点的C语言代码并详细说明

下面是C语言代码，用来控制两轮差速移动机器人从A点移动到B点：//变量声明
int x_A, y_A; //A点的x和y坐标
int x_B, y_B; //B点的x和y坐标
int v_l, v_r; //左右轮速度

//计算目标点和当前点之间的距离
int dist_AB = sqrt(pow(x_B-x_A,2)+pow(y_B-y_A,2));

//计算机器人当前位置和目标点之间的角度
int angle_AB = atan2(y_B-y_A,x_B-x_A);//根据距离和角度计算左右轮速度
v_l = (2 * dist_AB * cos(angle_AB))/(dist_AB + L);
v_r = (2 * dist_AB * sin(angle_AB))/(dist_AB + L);//通过ROS发送左右轮速度命令
send_velocity(v_l,v_r);