基于AT89c51的冰箱温度控制系统采用复合型PID算法的程序

下面是一个简单的基于AT89c51的冰箱温度控制系统采用复合型PID算法的程序的框架，您可以根据实际需要进行修改和完善：

#include <reg51.h>

#define T_SENSOR P1 //温度传感器连接的端口
#define T_SET 25 //设定温度
#define KP 1.0 //比例系数
#define KI 0.1 //积分系数
#define KD 0.01 //微分系数
#define MAX_OUTPUT 255 //最大输出
#define MIN_OUTPUT 0 //最小输出

unsigned int T; //当前温度
unsigned int T_error; //温度偏差
unsigned int T_integral; //温度偏差积分值
unsigned int T_derivative; //温度变化率
unsigned int T_output; //PID算法计算出的控制量

void timer0_init() {
    TMOD |= 0x01; //定时器0工作在模式1（16位定时器）下
    TH0 = 0xFC; //定时器初值
    TL0 = 0x67;
    TR0 = 1; //启动定时器0
    ET0 = 1; //允许定时器0中断
    EA = 1; //允许总中断
}

void pid_init() {
    T_integral = 0;
    T_derivative = 0;
}

void pid_calc() {
    T_error = T_SET - T;
    T_integral += T_error;
    T_derivative = T_error - T_error_last;
    T_output = KP * T_error + KI * T_integral + KD * T_derivative;
    T_error_last = T_error; //保存上一次温度偏差
    if (T_output > MAX_OUTPUT) { //限制输出范围
        T_output = MAX_OUTPUT;
    }
    if (T_output < MIN_OUTPUT) {
        T_output = MIN_OUTPUT;
    }
}

void main() {
    pid_init(); //初始化PID算法
    timer0_init(); //初始化定时器0
    while (1) {
        T = T_SENSOR; //读取温度传感器数据
        pid_calc(); //计算PID算法的控制量
        //将T_output输出到控制器来控制冰箱内部的制冷设备
    }
}

void timer0_isr() interrupt 1 {
    //定时器0中断服务程序
}

需要注意的是，以上程序只是一个简单的框架，您需要根据实际需要进行修改和完善，例如添加温度传感器的初始化、控制器的输出控制等代码。同时，需要进行系统调试和参数调整，才能保证程序的稳定性和可靠性。