ros功能包中修改cpp文件中的代码以后需要编译才能生效吗

是的，如果你修改了 ROS 功能包中的 cpp 文件中的代码，需要重新编译才能使修改的代码生效。

在 ROS 中，编译是将源代码转换为可执行文件或库文件的过程，可以使用 catkin_make 或 catkin build 工具来编译 ROS 功能包。如果你修改了 cpp 文件中的代码，你需要重新编译 ROS 功能包才能使修改的代码生效。

具体步骤如下：

1. 在终端中进入到工作空间的根目录。

2. 执行以下命令来编译 ROS 功能包：

   catkin_make

或者

   catkin build

如果你只想编译某个特定的 ROS 功能包，可以使用以下命令：

   catkin_make --pkg your_package_name

或者

   catkin build your_package_name

3. 等待编译完成后，你就可以使用修改后的代码了。

需要注意的是，如果你修改了 ROS 功能包中的头文件，你也需要重新编译 ROS 功能包才能使修改的头文件生效。

相关问题

Windows ros2

### Windows 上安装和配置 ROS 2

#### 安装 Visual Studio 和相关组件
为了顺利安装 ROS 2，在 Windows 环境中首先需要准备合适的开发工具。Visual Studio 是推荐的选择之一，可以从指定网站下载并安装最新版本的社区版[^1]。

#### 设置 Windows 终端
完成上述软件安装后，需进一步设置 Windows 终端以支持后续操作。这一步骤对于确保命令行工具能够正常运作至关重要。

#### 获取 ROS 2 发行版
针对 Windows 用户，官方提供了特定于该操作系统的二进制分发包。访问 ROS 2官方网站获取适用于 Windows 的 Jazzy 版本，并按照指引进行本地部署[^2]。

#### 开发环境初始化
成功解压 ROS 2 套件至目标路径之后，通过 PowerShell 或者 CMD 执行 `setup.bat` 文件来初始化工作区环境变量。此过程会自动加载必要的依赖项以及设定默认参数[^5]。

call C:\path\to\ros2-windows\local_setup.bat

#### 编译自定义代码库
当创建新的功能包或是修改现有源码时，利用 Colcon 构建系统来进行增量构建是最优实践。进入个人工作目录下发出如下指令：

colcon build --merge-install

随后记得更新 shell 配置以便即时生效新改动:

source install/setup.bash

#### 测试安装成果
最后验证整个流程是否无误的一个简单办法就是尝试启动示例程序。比如可以运行 HelloWorld 节点作为初次接触的例子：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ubuntu 22.04安装ros humble

### 安装ROS Humble于Ubuntu 22.04

#### 设置源和密钥
为了确保能够顺利安装ROS Humble，在开始之前需设置正确的仓库并导入官方GPG密钥。这一步骤对于首次安装ROS至关重要。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

#### 更新包列表并安装桌面版ROS Humble
完成上述配置之后，更新本地APT缓存，并尝试通过`apt`来安装ROS Humble桌面版本。如果遇到依赖关系错误，则可以考虑使用`aptitude`作为替代方案[^1]。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
# 如果有依赖问题可尝试此命令
sudo aptitude install ros-humble-desktop

#### 初始化rosdep工具
为了让ROS能更好地管理其依赖项，初始化rosdep是一个不错的选择：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

#### 环境变量配置
每次打开新的终端窗口时都需要重新加载ROS环境变量；可以通过执行下面这条指令实现这一点。另外也可以将其加入到`.bashrc`文件中以便自动生效。

source /opt/ros/humble/setup.bash

#### 测试安装成果
最后验证安装是否成功的一个简单方式就是运行一个预编译好的节点程序，比如发布者（talker）。在此之前记得先启动ROS域管理系统DDS[^2]。

# 启动DDS (仅当需要的时候)
ros2 daemon start

# 运行示例节点测试通信功能
source ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker